在當(dāng)下這個(gè)社會(huì)中，報(bào)告的使用成為日常生活的常態(tài)，報(bào)告具有成文事后性的特點(diǎn)。報(bào)告的格式和要求是什么樣的呢？下面是小編為大家?guī)?lái)的報(bào)告優(yōu)秀范文，希望大家可以喜歡。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇一
泊思地機(jī)器人培訓(xùn)從初一學(xué)生的身心特點(diǎn)來(lái)看，學(xué)生對(duì)科學(xué)知識(shí)有了較強(qiáng)的渴望，泊思地機(jī)器人培訓(xùn)好勝心加強(qiáng)，樂(lè)于成功。然而，由于知識(shí)經(jīng)驗(yàn)還存在局限性，思維的獨(dú)立性和批判性還處于萌芽階段，神經(jīng)系統(tǒng)調(diào)節(jié)能力也較差，容易受外界影響。順利時(shí)盲目自滿(mǎn)，遇挫折時(shí)則盲目自卑，沮喪泄氣。因此我們教師需要及時(shí)掌握學(xué)生的全面發(fā)展現(xiàn)狀，實(shí)時(shí)給予最近的目標(biāo)區(qū)，必須有效培養(yǎng)學(xué)生的良好習(xí)慣，培養(yǎng)堅(jiān)韌不拔、善始善終的意志力，充分利用鞭策與激勵(lì)機(jī)制，及時(shí)的鼓勵(lì)或者批評(píng)，樹(shù)榜樣、立標(biāo)桿、倡導(dǎo)分享，這樣才有可能使學(xué)生在盡可能短的時(shí)間中掌握更多的技能，才能使學(xué)生的特長(zhǎng)得到迅速的發(fā)展，這樣才能有的放矢、才能事半功倍。
泊思地機(jī)器人培訓(xùn)在傳統(tǒng)的基礎(chǔ)教育中，學(xué)生或者是為了自己學(xué)習(xí)或者是為了家長(zhǎng)而學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)的成敗與其他人基本上沒(méi)有關(guān)系，學(xué)生也基本上不用分享自己的經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)。而在機(jī)器人競(jìng)賽中，團(tuán)隊(duì)尤為重要，個(gè)人的表現(xiàn)必將極大的影響團(tuán)隊(duì)的成績(jī)，這就迫使學(xué)生參與團(tuán)隊(duì)建設(shè)，必須要積極思考、相互交流分享，只有這樣，團(tuán)隊(duì)才有可能取勝。
泊思地機(jī)器人培訓(xùn)這里我們還不得不提到vex競(jìng)賽有別于其它科技比賽的一個(gè)重要特點(diǎn)：vex機(jī)器人競(jìng)賽是一場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)，它不僅僅是人與物之間的較量，它更是人與人之間的比拼，是一個(gè)團(tuán)隊(duì)與另一個(gè)團(tuán)隊(duì)之間的斗智斗勇。在vex競(jìng)賽中，機(jī)器人要接觸，要彼此碰撞，就必然要修理，必然要改進(jìn)。機(jī)器人程序方案的編寫(xiě)合理還是不合理，也需要不斷思索與實(shí)踐驗(yàn)證。團(tuán)隊(duì)的搭配是否合理可靠，也需要不斷揣摩體會(huì)。這一個(gè)不斷改進(jìn)機(jī)器人、完善機(jī)器人的過(guò)程的實(shí)質(zhì)就是創(chuàng)新過(guò)程。在整個(gè)vex機(jī)器人活動(dòng)中，學(xué)生必然經(jīng)過(guò)希望、失望、挫折、掙扎、進(jìn)步、成功等一系列的體驗(yàn)，在不斷的改進(jìn)完善機(jī)器人中創(chuàng)新，在機(jī)器人活動(dòng)中全面提高自己的綜合能力，從而真正的成長(zhǎng)起來(lái)。
泊思地機(jī)器人培訓(xùn)從我校參加vex機(jī)器人競(jìng)賽以來(lái)，許多學(xué)生積極向上，一方面在學(xué)業(yè)上努力進(jìn)取名列前茅，另一方面動(dòng)腦動(dòng)手形成習(xí)慣與動(dòng)力，積極參與科技方面的創(chuàng)新活動(dòng)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，參加機(jī)器人競(jìng)賽的學(xué)生隊(duì)員22人中，共獲得世界比賽一等獎(jiǎng)1人次，全國(guó)一等獎(jiǎng)4人次，二等獎(jiǎng)4人次，三等獎(jiǎng)5人次，市一等獎(jiǎng)4人次，二等獎(jiǎng)5人次，市三等獎(jiǎng)8人次。由于學(xué)生的全面發(fā)展，綜合素質(zhì)得到了極大的提高，對(duì)此，受到了學(xué)生、家長(zhǎng)、班主任以及學(xué)校、社會(huì)等的一致好評(píng)與廣泛認(rèn)可。
活動(dòng)內(nèi)容和活動(dòng)步驟：
首先簡(jiǎn)單介紹一下vex機(jī)器人工程挑戰(zhàn)賽這項(xiàng)活動(dòng)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)vex競(jìng)賽）
vex競(jìng)賽是由美國(guó)ifi公司設(shè)計(jì)的優(yōu)秀青少年教育和競(jìng)賽的機(jī)器人科技平臺(tái)。學(xué)生一般由4個(gè)學(xué)生組成一支隊(duì)伍，學(xué)生一般分成搭建手、操作手（2個(gè)）、編程手。隊(duì)長(zhǎng)由其中一人擔(dān)任。4個(gè)學(xué)生首先需要搭建兩個(gè)機(jī)器人，然后編寫(xiě)程序，完善機(jī)器人后再將這兩個(gè)機(jī)器人組成一支隊(duì)伍與別的隊(duì)伍進(jìn)行比賽。學(xué)生在競(jìng)賽過(guò)程中，需要學(xué)習(xí)物理、數(shù)學(xué)、英文、計(jì)算機(jī)編程、工程設(shè)計(jì)等相關(guān)知識(shí)，需要綜合解決目標(biāo)問(wèn)題（按照vex規(guī)程，每一年的競(jìng)賽內(nèi)容會(huì)改變，比如20xx年“大獲全勝”的目標(biāo)是投擲橄欖球，20xx年“集結(jié)號(hào)”的目標(biāo)是取下圓環(huán)、爬上梯子）、需要團(tuán)隊(duì)的密切合作以競(jìng)爭(zhēng)取勝。同時(shí)，學(xué)生們還需要開(kāi)發(fā)許多新技能來(lái)應(yīng)對(duì)各種面臨的挑戰(zhàn)。
第二步，學(xué)生開(kāi)始初步搭建機(jī)器人。
泊思地機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)生在進(jìn)行vex機(jī)器人設(shè)計(jì)之初，必然要用到長(zhǎng)度的測(cè)量。一個(gè)vex競(jìng)賽機(jī)器人的長(zhǎng)寬高必須限定在45.7cm以?xún)?nèi)，那么學(xué)生就必然要先學(xué)習(xí)如何進(jìn)行長(zhǎng)度的特殊測(cè)量方法，長(zhǎng)寬高的測(cè)量必須精確。
在鐵質(zhì)結(jié)構(gòu)件還是鋁質(zhì)結(jié)構(gòu)件的選擇上，必然面臨該選擇哪一類(lèi)零件的問(wèn)題。學(xué)生必然要學(xué)習(xí)物質(zhì)的密度、硬度、以及如何使用測(cè)量工具來(lái)測(cè)量物體的質(zhì)量問(wèn)題。
在搭建機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，必然面臨齒輪配比選擇問(wèn)題。學(xué)生必須學(xué)習(xí)力臂、力矩、機(jī)械的效率等問(wèn)題，學(xué)生必須進(jìn)行相關(guān)數(shù)學(xué)計(jì)算，多次做對(duì)比實(shí)驗(yàn)，才能將傳動(dòng)部分搭建成功。如果學(xué)生不清楚這些，學(xué)生就難以完成相關(guān)搭建任務(wù)。
機(jī)器人的電機(jī)是一個(gè)很重要的部件。學(xué)生在電機(jī)的安裝中，總會(huì)遇到電機(jī)齒輪磨損問(wèn)題（俗稱(chēng)“打齒輪”），這就要求學(xué)生仔細(xì)閱讀英文說(shuō)明書(shū)（因?yàn)槟壳皼](méi)有中文版的說(shuō)明資料），弄清楚電機(jī)的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)，并能夠及時(shí)更換受損電機(jī)。
機(jī)器人即將搭建成功時(shí)，面臨著整機(jī)的重心設(shè)計(jì)等問(wèn)題。學(xué)生需要精心調(diào)整機(jī)器人的重心，懂得重心與穩(wěn)度的關(guān)系。
學(xué)生的機(jī)器人搭建基本完畢后，必然面臨著機(jī)器人的整機(jī)調(diào)試問(wèn)題，學(xué)生不得不根據(jù)整機(jī)的特點(diǎn)以及當(dāng)年的比賽規(guī)則，要求全面均衡考慮各方面的問(wèn)題，必須要進(jìn)行取舍、要進(jìn)行調(diào)整，這就使得學(xué)生綜合應(yīng)用物理知識(shí)、工程知識(shí)解決相關(guān)問(wèn)題的能力得到提升。
這就迫使一個(gè)初一學(xué)生必須超前學(xué)習(xí)，必須閱讀初二和初三的物理課本，弄懂相關(guān)知識(shí)，提高相關(guān)能力。同時(shí)要求搭建者相互合作，充分交流，發(fā)揮個(gè)人特長(zhǎng)，才有可能把機(jī)器人搭建成功。
學(xué)生在整個(gè)搭建機(jī)器人的過(guò)程中，教師需要根據(jù)學(xué)生的身心特點(diǎn)，適當(dāng)補(bǔ)充相關(guān)知識(shí)，讓學(xué)生在搭建中思考，在搭建中成長(zhǎng)。
搭建機(jī)器人過(guò)程，學(xué)生總會(huì)出現(xiàn)一個(gè)會(huì)讓教師、家長(zhǎng)非常樂(lè)意見(jiàn)到的明顯改變。那就是過(guò)去教師、家長(zhǎng)經(jīng)常指責(zé)學(xué)生不細(xì)心，觀察不仔細(xì)，粗枝大葉，丟三落四，然而經(jīng)常事與愿違，學(xué)生的習(xí)慣得不到徹底改正。但是當(dāng)一個(gè)學(xué)生搭建完成vex機(jī)器人過(guò)程中，總會(huì)出現(xiàn)學(xué)生把螺絲上的不緊造成機(jī)器人整體運(yùn)行不好或者就因?yàn)橐粫r(shí)的觀察不仔細(xì)導(dǎo)致最后總裝出來(lái)的機(jī)器人不能良好匹配等等類(lèi)似問(wèn)題，學(xué)生這時(shí)必須得花好幾個(gè)小時(shí)的時(shí)間去把機(jī)器人拆下來(lái)又重新裝配好，這種無(wú)言的懲罰對(duì)于學(xué)生是刻骨銘心的。多次同樣的挫折折磨，迫使學(xué)生的觀察能力、分類(lèi)能力、動(dòng)手能力，對(duì)事情的專(zhuān)注程度得到極大的提高。
第三步，學(xué)生的機(jī)器人初步搭建好以后，學(xué)生總是迫切的希望自己的機(jī)器人能夠快速動(dòng)起來(lái)泊思地機(jī)器人培訓(xùn)這時(shí)，就是教師進(jìn)行程序教學(xué)的最好時(shí)機(jī)。首先充分介紹程序c語(yǔ)言（中文版的）的程序設(shè)計(jì)流程圖，讓學(xué)生真正懂得程序設(shè)計(jì)的意義，再根據(jù)學(xué)生搭建的機(jī)器人設(shè)計(jì)出手動(dòng)程序（遙控器使用），再教會(huì)學(xué)生使用下載器把電腦中編制好的程序下載進(jìn)入機(jī)器人的主控器。
每當(dāng)學(xué)生能夠用遙控器控制機(jī)器人，讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái)時(shí)，幾乎每個(gè)學(xué)生都會(huì)高興的跳起來(lái)歡呼。學(xué)生從此真正開(kāi)始愛(ài)上機(jī)器人了。
學(xué)生在給機(jī)器人編程的過(guò)程中，教師需要根據(jù)程序設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，最好先使用中文版軟件進(jìn)行教學(xué)，在后期則改用英文版。因?yàn)橛⑽陌孑^中文版更穩(wěn)定可靠，還可以使學(xué)生的英文知識(shí)得到提高。
在編程與搭建過(guò)程中，要給學(xué)生充分的自主設(shè)計(jì)和研究性學(xué)習(xí)的時(shí)間，注意課程時(shí)間的連續(xù)性。每個(gè)組員都有明確的分工，主要就是這兩大塊：結(jié)構(gòu)搭建與程序設(shè)計(jì)，分工不分家，團(tuán)結(jié)協(xié)作最重要。在實(shí)踐中提高學(xué)生碰到問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。
在編程與搭建過(guò)程中，我們還要求每個(gè)學(xué)生都要寫(xiě)出機(jī)器人的全部零件清單和程序編寫(xiě)記錄，做好每次進(jìn)行機(jī)器人訓(xùn)練的工程記錄，每次訓(xùn)練后都要有小結(jié)和反思，要對(duì)自己的常規(guī)課程學(xué)習(xí)情況與機(jī)器人訓(xùn)練情況作出理性的計(jì)劃安排。
第四步，操控機(jī)器人，進(jìn)行對(duì)抗賽學(xué)生的機(jī)器人搭建好了，也能夠動(dòng)起來(lái)了，這時(shí)該到了操控手大展身手的時(shí)候了。大凡這個(gè)年齡段的學(xué)生，都非常喜歡玩這種自己搭建的機(jī)器人玩具（男女學(xué)生都喜歡，男孩子更甚）。試用機(jī)器人，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題改進(jìn)機(jī)器人。
學(xué)生們往往在練習(xí)基本動(dòng)作的同時(shí)，會(huì)自行組成機(jī)器人隊(duì)伍來(lái)進(jìn)行對(duì)抗。我們的經(jīng)驗(yàn)是，根據(jù)學(xué)生自己的選擇，4～5個(gè)同學(xué)組成一支比賽隊(duì)伍。一支機(jī)器人隊(duì)伍中有兩臺(tái)機(jī)器人，兩個(gè)以上的操控手，其他同學(xué)主攻編程，或者主攻搭建，或者主攻后勤保障（比如拍攝對(duì)抗賽的科學(xué)dv）或者主攻隊(duì)長(zhǎng)一職（隊(duì)長(zhǎng)需要最全面的知識(shí)與能力，但不一定操控最好）。我們要求，每一個(gè)同學(xué)都必須懂得vex機(jī)器人的各個(gè)方面：搭建、編程、操控、后勤保障。
在對(duì)抗比賽中，學(xué)生們空前團(tuán)結(jié)，因?yàn)閷W(xué)生們都知道：團(tuán)隊(duì)中的任何一個(gè)學(xué)生的失誤都會(huì)造成整個(gè)團(tuán)隊(duì)的失敗。為了成功，每一個(gè)學(xué)生都清楚自己的任務(wù)，意識(shí)到自己的責(zé)任，隊(duì)內(nèi)的每個(gè)同學(xué)都會(huì)真心學(xué)習(xí)，交流溝通，學(xué)生們會(huì)彼此提醒，彼此督促，潛心研究規(guī)則，商討戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)，仔細(xì)體會(huì)操控細(xì)節(jié)，反復(fù)揣摩機(jī)器人操控感與搭建的微妙之處，對(duì)薄弱處進(jìn)行改進(jìn)。在對(duì)抗賽后，總會(huì)有更進(jìn)一步的總結(jié)、反思與進(jìn)一步的演練。
我會(huì)根據(jù)學(xué)生的發(fā)展現(xiàn)狀，適時(shí)地給出隊(duì)員綜合評(píng)價(jià)表進(jìn)行自評(píng)、組評(píng)和師評(píng)，強(qiáng)化目標(biāo)意識(shí)與責(zé)任意識(shí)，使我校“志存高遠(yuǎn)、追求卓越”的教育理念深入學(xué)生全身心。
我們非常欣喜的看到，學(xué)生在進(jìn)行機(jī)器人完善與比賽的過(guò)程中，學(xué)生的責(zé)任意識(shí)與意志力得到極大提高，學(xué)生的團(tuán)隊(duì)意識(shí)與協(xié)調(diào)能力得到極大提高，學(xué)生的動(dòng)手能力與創(chuàng)新能力得到極大提高，學(xué)生的競(jìng)賽水平和心理素質(zhì)都得到了明顯改善。
期待已久的正式比賽開(kāi)始了。
不管比賽的結(jié)果是輸是贏，學(xué)生們會(huì)在賽后在教師的引領(lǐng)下整理分析這個(gè)項(xiàng)目開(kāi)展以來(lái)團(tuán)隊(duì)訓(xùn)練與比賽中所積累的經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)，寫(xiě)出相關(guān)的體會(huì)感受，寫(xiě)出最終的工程檔案手冊(cè)（包括參賽團(tuán)隊(duì)機(jī)器人使用的全部零件清單和程序設(shè)計(jì)清單），準(zhǔn)備機(jī)器人比賽后的學(xué)習(xí)生活計(jì)劃。有余力者，還可以在教師的指導(dǎo)下，準(zhǔn)備制作科學(xué)dv、或者是進(jìn)行科技小發(fā)明，或者是撰寫(xiě)科技小論文，也有同學(xué)開(kāi)始做查新報(bào)告等。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇二
當(dāng)前新一輪科技革命蓄勢(shì)待發(fā)，工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)日益成為生產(chǎn)方式變革的重要方向。20__年12月，工信部苗圩部長(zhǎng)在全國(guó)工業(yè)和信息化工作會(huì)議上，強(qiáng)調(diào)智能制造是今后一個(gè)時(shí)期推進(jìn)兩化深度融合的核心目標(biāo)，是制造業(yè)創(chuàng)新體系的關(guān)鍵。20__年1月，省經(jīng)信委徐一平主任在全省經(jīng)濟(jì)和信息化工作會(huì)議上，指出把智能制造作為戰(zhàn)略重點(diǎn)，探索智能制造生產(chǎn)方式，建立信息化條件下的工業(yè)生態(tài)體系。朱市長(zhǎng)對(duì)發(fā)展工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)高度關(guān)注，多次指示加快進(jìn)行產(chǎn)業(yè)培育，積極爭(zhēng)取國(guó)家機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展專(zhuān)項(xiàng)扶持資金。我委認(rèn)真落實(shí)市領(lǐng)導(dǎo)要求，全面開(kāi)展產(chǎn)業(yè)調(diào)研、規(guī)劃編制、企業(yè)培育、平臺(tái)創(chuàng)建、示范應(yīng)用，取得了一定成效，并初步形成鎮(zhèn)工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展思路。
一、近期推進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展開(kāi)展的主要工作
1. 加強(qiáng)產(chǎn)業(yè)研究，加快規(guī)劃編制。一是在全市范圍內(nèi)對(duì)具有工業(yè)機(jī)器人制造、配套能力的企業(yè)進(jìn)行全面調(diào)研，摸清我市產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)、研發(fā)平臺(tái)、配套潛力、應(yīng)用現(xiàn)狀，形成鎮(zhèn)工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)企業(yè)庫(kù)，目前入庫(kù)企業(yè)20家。排定20__年全市工業(yè)機(jī)器人及智能制造重點(diǎn)項(xiàng)目12個(gè)，總投資13.2億元，今年計(jì)劃完成投資7.5億元。二是連續(xù)邀請(qǐng)國(guó)內(nèi)著名的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)專(zhuān)家、我市重點(diǎn)企業(yè)負(fù)責(zé)人、各轄市區(qū)發(fā)改經(jīng)信委分管領(lǐng)導(dǎo)進(jìn)行交流座談，匯集各方智慧，廣泛征求建議，制定出臺(tái)了《鎮(zhèn)工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃(20__-20__)》。
2. 建立產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，加強(qiáng)協(xié)作配套。建立健全有利于產(chǎn)業(yè)發(fā)展、創(chuàng)新激勵(lì)、推廣應(yīng)用的良好環(huán)境。20__年12月，我委組織成立鎮(zhèn)市工業(yè)機(jī)器人與智能制造產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，全市首批30家涉足工業(yè)機(jī)器人和有智能化技改需求的企業(yè)加盟，聯(lián)盟成立將對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)業(yè)資源進(jìn)行有效整合，緊密對(duì)接企業(yè)需求、開(kāi)展聯(lián)合創(chuàng)新研發(fā)，成為我市工業(yè)機(jī)器人與智能制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要平臺(tái)。
3. 積極向上爭(zhēng)取，加大政策扶持。一是我委積極向省經(jīng)信委匯報(bào)爭(zhēng)取，推薦鎮(zhèn)企業(yè)列入省工業(yè)機(jī)器人及智能制造重大專(zhuān)項(xiàng)及項(xiàng)目。截至2月底，先后組織蘇安德信超導(dǎo)加速器科技有限公司等7家企業(yè)申報(bào)蘇省智能制造支撐體系制造商;威凡智能電氣高科技等4家企業(yè)申報(bào)蘇省智能制造支撐體系服務(wù)商;蘇首控制造技術(shù)有限公司等3家企業(yè)申報(bào)省經(jīng)信委智能制造(機(jī)器人制造)診斷項(xiàng)目。二是1月份，以市政府辦名義正式印發(fā)《關(guān)于促進(jìn)企業(yè)技術(shù)改造的實(shí)施意見(jiàn)》，實(shí)施專(zhuān)業(yè)制造系統(tǒng)、智能制造設(shè)備以及大型成套技術(shù)裝備的升級(jí)改造工程，推進(jìn)智能制造型技術(shù)改造，對(duì)符合國(guó)家、省、市產(chǎn)業(yè)政策的重點(diǎn)項(xiàng)目，實(shí)施周期原則上不超過(guò)兩年，技術(shù)設(shè)備投資額超過(guò)500萬(wàn)元(按國(guó)稅系統(tǒng)固定資產(chǎn)增值稅抵扣額計(jì)算)，并符合項(xiàng)目核準(zhǔn)或備案要求，在項(xiàng)目竣工投產(chǎn)或主體設(shè)備到位后，按實(shí)際技術(shù)設(shè)備購(gòu)置額的一定比例進(jìn)行補(bǔ)助。
4. 推進(jìn)技術(shù)改造，引導(dǎo)“機(jī)器換人”。我們圍繞“機(jī)器換人”、智能成套裝備制造、“智能工廠”建設(shè)、嵌入式軟件應(yīng)用等重點(diǎn)領(lǐng)域，鼓勵(lì)企業(yè)開(kāi)展以更新自動(dòng)化、智能化裝備為主導(dǎo)的技術(shù)改造。大全集團(tuán)、僅一包裝、艾科半導(dǎo)體、強(qiáng)凌電子、東方電熱等一批重點(diǎn)企業(yè)成功開(kāi)展“機(jī)器換人”，建設(shè)一批具有國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平的“智能車(chē)間”和智能化生產(chǎn)線(xiàn)。巨寶精密加工、盛邦家俱、榮嘉精密機(jī)械、泛凱斯特鑄造、中電電氣等企業(yè)在生產(chǎn)過(guò)程中大量使用國(guó)內(nèi)外先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人，極大降低用工需求和勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益，在全市范圍內(nèi)形成強(qiáng)烈的示范帶動(dòng)效應(yīng)，企業(yè)“機(jī)器換人”熱情高漲，步伐加快。
5. 扶持重點(diǎn)企業(yè)，提高創(chuàng)新能力。我們集中力量對(duì)機(jī)器人及智能制造重點(diǎn)企業(yè)進(jìn)行疊加扶持，提升自主創(chuàng)新能力。幫助蘇天宏機(jī)械工業(yè)公司機(jī)器人異形工件表面精整機(jī)成功爭(zhēng)取20__年蘇省首臺(tái)(套)重大裝備，并進(jìn)入蘇省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展重大裝備產(chǎn)業(yè)化類(lèi)項(xiàng)目。部分骨干企業(yè)已經(jīng)與國(guó)內(nèi)外知名的工業(yè)機(jī)器人及智能制造企業(yè)開(kāi)展聯(lián)合攻關(guān)和產(chǎn)品研發(fā)。
二、產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)及存在問(wèn)題
(一)推進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的有利條件
1. 具有較強(qiáng)的零部件配套和研發(fā)能力。我市是蘇南重要的裝備制造業(yè)基地，可為工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供良好配套及研發(fā)支撐。20__年，全市裝備制造業(yè)產(chǎn)業(yè)規(guī)模超過(guò)3000億元，高端裝備制造業(yè)實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售1063億元，“海陸空”產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，已形成船舶與海洋工程、汽車(chē)及零部件、航空航天、工程機(jī)械、智能電氣等優(yōu)勢(shì)特色產(chǎn)業(yè)板塊。制造業(yè)擁有省級(jí)以上“三站三中心”32家。其中，國(guó)家級(jí)企業(yè)研發(fā)機(jī)構(gòu)5家，擁有國(guó)家級(jí)船舶與海洋工程中小企業(yè)公共服務(wù)示范平臺(tái)、國(guó)家級(jí)智能成套電器工程技術(shù)中心等。在工業(yè)機(jī)器人及智能制造領(lǐng)域，我市逐步形成了天宏機(jī)械、蘇首控制造技術(shù)、九勁智能機(jī)械、慧明智能科技、中化聚氨酯工業(yè)設(shè)備等機(jī)器人制造企業(yè)及大力液壓件、希西維軸承、威凡智能電氣等配套企業(yè)，可生產(chǎn)搬運(yùn)、取放、精整等自動(dòng)化整機(jī)裝備及零部件，20__年全行業(yè)實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售約45億元。
2. 是推進(jìn)兩化深度融合的重要載體。工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)和生產(chǎn)性服務(wù)業(yè)高度融合發(fā)展的產(chǎn)業(yè)，嵌入式控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)占到工業(yè)機(jī)器人成套設(shè)備造價(jià)的36%;同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用對(duì)廠房布局、生產(chǎn)流程、經(jīng)營(yíng)管理都有更高的要求，可帶動(dòng)3倍左右工業(yè)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)工程等配套服務(wù)發(fā)展。我市軟件信息產(chǎn)業(yè)總量在全省位列第四，主要得益于智能電氣和船舶智能化的發(fā)展對(duì)嵌入式軟件的需求，選擇工業(yè)機(jī)器人作為我市先進(jìn)制造業(yè)突破方向，既可以有效提高全市裝備制造水平，也可以提升生產(chǎn)性服務(wù)業(yè)發(fā)展的層次和總量，更能加快鎮(zhèn)制造業(yè)智能化發(fā)展，推進(jìn)兩化深度融合，達(dá)到“一石三鳥(niǎo)”的效果。
3. “機(jī)器換人”形成巨大的潛在市場(chǎng)。中國(guó)經(jīng)濟(jì)處在工業(yè)化中后期階段，人口老齡化速度是發(fā)達(dá)國(guó)家的2倍，人力成本以每年10%左右的速度增長(zhǎng)，用工難、用工貴已成為制約企業(yè)發(fā)展的突出因素之一。而工業(yè)機(jī)器人購(gòu)買(mǎi)和使用成本不斷下降，性能不斷提升，還能在惡劣、危險(xiǎn)以及重復(fù)等特殊環(huán)境中工作，替代人工的綜合經(jīng)濟(jì)效益越來(lái)越明顯。隨著我市產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的不斷加快，進(jìn)一步擴(kuò)大企業(yè)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人及智能裝備的需求，汽車(chē)、物流、化工、造紙、紡織、航空航天等應(yīng)用行業(yè)需要更新大量的工業(yè)自動(dòng)化、智能化設(shè)備，在建的北汽華東(鎮(zhèn))產(chǎn)業(yè)基地項(xiàng)目、航天晨光鎮(zhèn)專(zhuān)用汽車(chē)、公務(wù)機(jī)整機(jī)制造等在建項(xiàng)目將大量采用工業(yè)機(jī)器人及智能化裝備，主要集中在焊接、打磨、噴涂、切割、碼垛、搬運(yùn)、上下料、分揀、包裝等環(huán)節(jié)，強(qiáng)勁的市場(chǎng)需求將有力拉動(dòng)產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展。
4. 具有較強(qiáng)的科研優(yōu)勢(shì)和產(chǎn)業(yè)化能力。蘇大學(xué)機(jī)器人研究所是省級(jí)重點(diǎn)，多次承擔(dān)國(guó)家863計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金等項(xiàng)目研究;蘇科技大學(xué)在機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)、機(jī)器人焊接研究、海洋機(jī)器人等方面走在全國(guó)前列。同時(shí)，蘇大學(xué)、蘇科技大學(xué)、鎮(zhèn)高專(zhuān)和周邊南京、常州等地大學(xué)均有機(jī)械自動(dòng)化相關(guān)專(zhuān)業(yè)，我市發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，既可以將科研成果就地轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，也可以留住和吸引高端人才在鎮(zhèn)就業(yè)、創(chuàng)業(yè)。
(二)產(chǎn)業(yè)發(fā)展存在的主要問(wèn)題
我市工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)起步較慢，與先進(jìn)地區(qū)還存在較大差距：一是產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)較為薄弱，缺乏核心功能部件和關(guān)鍵系統(tǒng)集成企業(yè)，現(xiàn)有企業(yè)規(guī)模較小。二是自主品牌產(chǎn)品市場(chǎng)影響力弱，推廣難度大，尚未形成較強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力的特色產(chǎn)品體系。三是推進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的公共服務(wù)平臺(tái)、標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)、人才培養(yǎng)機(jī)制等還不健全。四是國(guó)內(nèi)多地上馬工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目，建設(shè)工業(yè)機(jī)器人制造園區(qū)，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)不斷加劇，重復(fù)建設(shè)隱憂(yōu)顯現(xiàn)。
三、下階段發(fā)展思路、目標(biāo)及任務(wù)
(一)發(fā)展思路
充分發(fā)揮工業(yè)機(jī)器人及智能制造在產(chǎn)業(yè)高端升級(jí)中的支撐與牽引作用，以擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)規(guī)模，培育競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)為目標(biāo)，以企業(yè)為主體、市場(chǎng)為導(dǎo)向、應(yīng)用為核心，利用鎮(zhèn)現(xiàn)有的產(chǎn)業(yè)、技術(shù)、人才、應(yīng)用等綜合優(yōu)勢(shì)，加強(qiáng)關(guān)鍵環(huán)節(jié)和基礎(chǔ)共性技術(shù)突破，堅(jiān)持示范應(yīng)用帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，加快兩化深度融合推進(jìn)智能制造，引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)集中集聚發(fā)展，加速形成工業(yè)機(jī)器人及智能制造全產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展模式，建立具有強(qiáng)大創(chuàng)新活力和競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)基地。
(二)發(fā)展目標(biāo)
到20__年，鎮(zhèn)市工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)規(guī)模力爭(zhēng)達(dá)到100億，約占全省規(guī)模的10%，年均增長(zhǎng)30%。初步形成集設(shè)計(jì)研發(fā)、生產(chǎn)制造、集成應(yīng)用為一體的工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)基地。
1. 企業(yè)培育。打造一批具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、國(guó)內(nèi)知名的工業(yè)機(jī)器人及智能裝備龍頭企業(yè)。形成3-5家主機(jī)生產(chǎn)企業(yè)，10-20家核心零部件生產(chǎn)企業(yè)，主要零部件本地配套率達(dá)到40%以上，產(chǎn)業(yè)發(fā)展初具規(guī)模，并帶動(dòng)研發(fā)設(shè)計(jì)、檢測(cè)檢驗(yàn)、售后服務(wù)、嵌入式軟件、融資租賃等生產(chǎn)性服務(wù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。
2. 核心技術(shù)。到20__年，在全市范圍內(nèi)形成20家左右工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)新研發(fā)平臺(tái)，申報(bào)專(zhuān)利100項(xiàng)。通過(guò)科技攻關(guān)、引進(jìn)購(gòu)買(mǎi)、合作生產(chǎn)等模式，全面掌握高性能精密減速器、專(zhuān)用伺服系統(tǒng)、傳感控制系統(tǒng)等核心技術(shù)。形成較強(qiáng)的拓展集成應(yīng)用能力，研制供多種領(lǐng)域使用、具備專(zhuān)用功能、運(yùn)行可靠、成本合理的中高端工業(yè)機(jī)器人及智能裝備。
3. 示范應(yīng)用。緊跟以智能制造為主導(dǎo)的第四次工業(yè)革命，超前對(duì)接“工業(yè)4.0”，推動(dòng)“機(jī)器人+物聯(lián)網(wǎng)”在生產(chǎn)制造中的應(yīng)用普及。在汽車(chē)制造、工程機(jī)械、綠色化工、船舶海工、食品加工、現(xiàn)代物流等行業(yè)組織實(shí)施100個(gè)“機(jī)器換人”項(xiàng)目，推廣工業(yè)機(jī)器人及智能生產(chǎn)線(xiàn)成套裝備，建設(shè)20家左右的“數(shù)字工廠”和“智慧車(chē)間”。到20__年，在重點(diǎn)應(yīng)用領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到100臺(tái)/萬(wàn)人。
4. 兩化融合。深化信息技術(shù)在研發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、營(yíng)銷(xiāo)服務(wù)等各個(gè)環(huán)節(jié)融合應(yīng)用，實(shí)施設(shè)計(jì)數(shù)字化、裝備智能化、生產(chǎn)自動(dòng)化、管理網(wǎng)絡(luò)化、商務(wù)電子化及全流程的集成創(chuàng)新和技術(shù)改造，不斷提高智能化水平。到20__年，全市規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)應(yīng)用信息技術(shù)開(kāi)展設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、管理、營(yíng)銷(xiāo)的比重達(dá)到90%以上。
5. 產(chǎn)業(yè)集聚。優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局，打造一批特色鮮明、優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、配套緊密的產(chǎn)業(yè)集群和制造園區(qū)。到20__年，力爭(zhēng)形成2-3個(gè)工業(yè)機(jī)器人及智能制造園區(qū)，園區(qū)企業(yè)集中度達(dá)到60%。
(三)重點(diǎn)任務(wù)
1. 梯次培育重點(diǎn)企業(yè)。采用招商引資和本土培育相結(jié)合方式，培育重點(diǎn)企業(yè)，快速擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)規(guī)模，集聚配套企業(yè)。一是以國(guó)內(nèi)外知名制造企業(yè)為目標(biāo)，開(kāi)展全產(chǎn)業(yè)鏈招商引資，利用我市區(qū)位優(yōu)勢(shì)、配套優(yōu)勢(shì)等重點(diǎn)引進(jìn)一批核心零部件及集成組裝項(xiàng)目和研發(fā)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)。二是實(shí)施工業(yè)機(jī)器人企業(yè)跟蹤培育計(jì)劃，加大對(duì)天宏機(jī)械等本土機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)扶持力度，幫助企業(yè)擴(kuò)大市場(chǎng)份額，擴(kuò)大品牌效應(yīng)，引導(dǎo)企業(yè)做大做強(qiáng)。三是引導(dǎo)我市具有配套能力零部件企業(yè)進(jìn)行技術(shù)改造和裝備更新，主動(dòng)開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人主機(jī)及配套產(chǎn)品，衍生出一批行業(yè)重點(diǎn)企業(yè)。
2. 突破核心關(guān)鍵技術(shù)。圍繞兩化深度融合，制造業(yè)智能化發(fā)展趨勢(shì)，開(kāi)發(fā)適應(yīng)市場(chǎng)需求的產(chǎn)品。建立產(chǎn)學(xué)研用緊密結(jié)合的創(chuàng)新模式，提升自主創(chuàng)新及集成應(yīng)用能力，充分利用和整合現(xiàn)有研發(fā)平臺(tái)和技術(shù)儲(chǔ)備，支持和引導(dǎo)制造企業(yè)、研發(fā)機(jī)構(gòu)和應(yīng)用單位合作攻關(guān)，利用外資企業(yè)技術(shù)溢出效應(yīng)，縮短技術(shù)及應(yīng)用差距。重點(diǎn)突破精密減速器、伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)等制約產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵核心技術(shù)，加快嵌入式軟件、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)研發(fā)與集成應(yīng)用。
3. 加速構(gòu)建產(chǎn)業(yè)鏈條。形成高低搭配的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品和服務(wù)體系，重點(diǎn)開(kāi)發(fā)市場(chǎng)前景廣闊的裝配、焊接、搬運(yùn)、包裝等工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)品。創(chuàng)新發(fā)展模式，提高競(jìng)爭(zhēng)能力，推進(jìn)先進(jìn)制造業(yè)和生產(chǎn)性服務(wù)業(yè)融合發(fā)展，整合產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)，實(shí)現(xiàn)研發(fā)、制造、應(yīng)用、服務(wù)等環(huán)節(jié)協(xié)調(diào)發(fā)展，實(shí)現(xiàn)區(qū)域內(nèi)產(chǎn)業(yè)良性互動(dòng)。引導(dǎo)主機(jī)和集成企業(yè)圍繞設(shè)計(jì)創(chuàng)新和產(chǎn)品功能升級(jí)，實(shí)施遠(yuǎn)程運(yùn)行維護(hù)、檢測(cè)維護(hù)、功能拓展等服務(wù)。積極開(kāi)展融資租賃業(yè)務(wù)，鼓勵(lì)工業(yè)機(jī)器人租賃公司或租賃公共平臺(tái)發(fā)展，減輕中小企業(yè)購(gòu)入機(jī)器人所需的資金負(fù)擔(dān)。
4. 優(yōu)化產(chǎn)業(yè)空間布局。引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)集聚，打造一批特色鮮明、優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、配套緊密的產(chǎn)業(yè)集群和制造園區(qū)。目前以配套能力較強(qiáng)的丹陽(yáng)市、揚(yáng)中市、鎮(zhèn)新區(qū)的先進(jìn)制造業(yè)園區(qū)為主要載體，將工業(yè)機(jī)器人及智能制造列為各園區(qū)優(yōu)先發(fā)展的主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)，明確定位，突出特色，加速引進(jìn)和實(shí)施一批重點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目。加快園區(qū)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展公共服務(wù)平臺(tái)建設(shè)，優(yōu)先推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)廠房、研發(fā)中心、檢測(cè)中心、展示中心等基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。條件成熟時(shí)，單獨(dú)設(shè)置鎮(zhèn)市工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)園，進(jìn)一步擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)影響。
5. 加快推進(jìn)智能制造。全面提升制造業(yè)產(chǎn)品、裝備、生產(chǎn)、管理和服務(wù)的智能化應(yīng)用水平，逐步建立面向生產(chǎn)全流程、管理全方位、產(chǎn)品全生命周期的智能制造模式。加快發(fā)展高端智能裝備產(chǎn)品，攻克環(huán)境感知、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)、工業(yè)大數(shù)據(jù)等共性關(guān)鍵技術(shù)。促進(jìn)全產(chǎn)業(yè)鏈、全價(jià)值鏈信息交互和智能協(xié)作，鼓勵(lì)發(fā)展基于互聯(lián)網(wǎng)的個(gè)性化定制、柔性制造、智慧物流等新型模式。推廣數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化研發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)，建立及時(shí)響應(yīng)、持續(xù)改進(jìn)、全流程創(chuàng)新的產(chǎn)品研發(fā)體系。發(fā)展智能化生產(chǎn)制造和流程，推動(dòng)制造裝備和信息化管理系統(tǒng)的無(wú)縫對(duì)接。
6. 加快示范推廣應(yīng)用。針對(duì)各行業(yè)特點(diǎn)制定應(yīng)用指導(dǎo)方針和技術(shù)解決方案，挖掘潛在應(yīng)用市場(chǎng)。大力推進(jìn)新技術(shù)、新產(chǎn)品推廣應(yīng)用示范項(xiàng)目，建設(shè)一批“數(shù)字工廠”、“智慧車(chē)間”、機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)，從市場(chǎng)應(yīng)用端拉動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。鼓勵(lì)本地主機(jī)企業(yè)從中低端市場(chǎng)起步，分行業(yè)、分需求細(xì)分市場(chǎng)，開(kāi)展個(gè)性化定制生產(chǎn)及服務(wù)，提升工業(yè)機(jī)器人的質(zhì)量可靠性及使用經(jīng)濟(jì)性。積極探索工業(yè)機(jī)器人和智能制造商業(yè)推廣和營(yíng)運(yùn)模式，激活產(chǎn)品應(yīng)用市場(chǎng)，放大市場(chǎng)需求，拉動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。加快企業(yè)技術(shù)改造，實(shí)施“機(jī)器換人”，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)規(guī)模化發(fā)展。
7. 完善協(xié)同服務(wù)平臺(tái)。充分發(fā)揮鎮(zhèn)市工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟作用，完善產(chǎn)業(yè)鏈上下游聯(lián)絡(luò)機(jī)制，加強(qiáng)主機(jī)和零部件企業(yè)的需求配套對(duì)接;加強(qiáng)主機(jī)廠商、集成企業(yè)、用戶(hù)企業(yè)的信息交流和產(chǎn)品改進(jìn)。依托蘇大學(xué)、蘇科技大學(xué)等高校資源優(yōu)勢(shì)，建立機(jī)器人基礎(chǔ)研究、仿真設(shè)計(jì)、試驗(yàn)檢測(cè)、人才培訓(xùn)中心，夯實(shí)產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新與可持續(xù)發(fā)展的基礎(chǔ)。
8. 促進(jìn)高端人才聚集。利用我市人才優(yōu)惠政策20條等相關(guān)政策，對(duì)掌握關(guān)鍵核心技術(shù)、擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的領(lǐng)軍人才及團(tuán)隊(duì)進(jìn)行定向引進(jìn)。依托我市已有的機(jī)器人研究所、博士后工作站、企業(yè)技術(shù)中心等創(chuàng)新平臺(tái)，廣泛開(kāi)展研發(fā)創(chuàng)新人才培養(yǎng)。加快高等院校、職業(yè)院校的專(zhuān)業(yè)化培養(yǎng)，著力培養(yǎng)高技能藍(lán)領(lǐng)工人，充分吸納儲(chǔ)備各層次專(zhuān)門(mén)人才。
9. 加大金融扶持力度。堅(jiān)持政府引導(dǎo)、市場(chǎng)運(yùn)作的思路，積極探索推行股權(quán)投資基金、融資租賃等多元化投入模式，促進(jìn)項(xiàng)目建設(shè)和企業(yè)發(fā)展。每年選排一批技術(shù)先進(jìn)、帶動(dòng)性強(qiáng)的企業(yè)和項(xiàng)目向金融機(jī)構(gòu)進(jìn)行推介。開(kāi)拓多元化融資渠道，支持符合條件的企業(yè)和項(xiàng)目在國(guó)內(nèi)外資本市場(chǎng)直接融資。強(qiáng)化用地保障，各先進(jìn)制造業(yè)園區(qū)要預(yù)留土地，優(yōu)先保障工業(yè)機(jī)器人及智能制造重大項(xiàng)目。
10. 聚焦疊加政策扶持。貫徹落實(shí)國(guó)家和省支持工業(yè)機(jī)器人和智能制造發(fā)展的各項(xiàng)優(yōu)惠政策，幫助企業(yè)爭(zhēng)取高端數(shù)控機(jī)床和基礎(chǔ)制造裝備專(zhuān)項(xiàng)、智能制造裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展專(zhuān)項(xiàng)資金。充分利用重大技術(shù)裝備首臺(tái)(套)、研發(fā)費(fèi)用加計(jì)抵扣、固定資產(chǎn)投資增值稅抵扣等政策加快機(jī)器人及智能制造企業(yè)裝備更新和技術(shù)改造。安排市級(jí)專(zhuān)項(xiàng)引導(dǎo)資金，扶持工業(yè)機(jī)器人及智能制造重點(diǎn)企業(yè)及重大項(xiàng)目。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇三
在這學(xué)期我參加了尋跡機(jī)器人的開(kāi)放實(shí)驗(yàn)，雖然現(xiàn)在只是初步的階段，但也使我有思路繼續(xù)下面的工作。
我首先在創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)中初步了解了機(jī)器人，基本掌握了程序編輯的基本方法，讓機(jī)器人可以根據(jù)程序做出正常的動(dòng)作。為以后尋跡小車(chē)的正確動(dòng)作打下基礎(chǔ)。
這一階段我主要做了以下主要工作：
1、了解去年尋跡比賽規(guī)則及場(chǎng)地。能力風(fēng)暴as-uii使用手冊(cè)，更深一步的了解能力風(fēng)暴as-uii。
2、首先上網(wǎng)查閱相關(guān)資料、查找相關(guān)的視頻、圖片。例如尋跡小車(chē)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、尋跡小車(chē)視頻及若干圖片。對(duì)尋跡機(jī)器人的動(dòng)作原理及動(dòng)作要求有了初步了解。
3、確定小車(chē)頂板的形狀。形狀與能力風(fēng)暴as-uii頂板類(lèi)似形狀，采用分層結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)成四輪小車(chē)，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
4、了解傳感器的工作原理及類(lèi)型。
了解電機(jī)的型號(hào)。
了解頂板材料的性能。
5、學(xué)習(xí)autocad、peo-e繪圖軟件的操作。為頂板的設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)。
雖然這一階段的工作做的很少，但還是使我有不少收獲，但也是發(fā)現(xiàn)了自己又許多不足和自己在專(zhuān)業(yè)知識(shí)方面的欠缺。
針對(duì)下一階段的工作，也有自己的工作和想法。
1、 利用假期深一步的學(xué)習(xí)繪圖軟件，更好的進(jìn)行小車(chē)的設(shè)計(jì)。
2、 進(jìn)一步學(xué)習(xí)機(jī)器人相關(guān)知識(shí)。讓自己可以更好的進(jìn)行下一階段的工作。
3、 進(jìn)一步分析尋跡小車(chē)的動(dòng)作要求，確定小車(chē)相關(guān)部件的型號(hào)。
新學(xué)期開(kāi)始后一定要以最短的時(shí)間開(kāi)始下一階段的工作，一定要最短的時(shí)間完成小車(chē)模型，為后期的小車(chē)調(diào)試贏得時(shí)間。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇四
中投顧問(wèn)在《20__-20__年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預(yù)測(cè)報(bào)告》中指出，在政府的引導(dǎo)以及中國(guó)企業(yè)自身成長(zhǎng)壓力的推動(dòng)下，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)近年呈爆發(fā)式增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。
中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)發(fā)布數(shù)據(jù)顯示，20__年中國(guó)市場(chǎng)銷(xiāo)售36560臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，占全球銷(xiāo)售量的五分之一，同比增幅達(dá)60%，取代日本成為世界最大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。
中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示，20__年我國(guó)市場(chǎng)共銷(xiāo)售工業(yè)機(jī)器人5.7萬(wàn)臺(tái)，較上年增長(zhǎng)55%，已連續(xù)兩年成為全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。20__——20__年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量平均增速達(dá)到了58.9%。20__年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為12050臺(tái)，同比增長(zhǎng)26.2%，而20__——20__年的復(fù)合增長(zhǎng)率則高達(dá)44.6%。
中投顧問(wèn)在《20__-20__年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預(yù)測(cè)報(bào)告》中指出，按照中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，20__年自主品牌工業(yè)機(jī)器人共生產(chǎn)銷(xiāo)售22257臺(tái)，同比增長(zhǎng)31.3%，自主品牌保持了比外資品牌更快的增長(zhǎng)速度。
根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，20__年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為32996臺(tái)(包括外資品牌)，同比增長(zhǎng)21.7%。20__年一季度，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為11497臺(tái)，同比增長(zhǎng)19.9%。
工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)主體分析
一、核心零部件廠商
這些企業(yè)原來(lái)是生產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)或伺服電機(jī)等自動(dòng)化零部件的廠商，依靠著對(duì)工業(yè)機(jī)器人零部件的了解及豐富的客戶(hù)資源進(jìn)行銷(xiāo)售。相關(guān)上市企業(yè)如匯川技術(shù)、新時(shí)達(dá)、華中數(shù)控、秦川發(fā)展。非上市企業(yè)如：南京埃斯頓、雷賽智能、廣州數(shù)控、深圳固高、蘇州綠的、南通振康等企業(yè)。
二、行業(yè)系統(tǒng)集成商
大多數(shù)為依靠高校背景或行業(yè)積累成長(zhǎng)起來(lái)的系統(tǒng)集成企業(yè)，相關(guān)上市公司有：新松機(jī)器人、博實(shí)股份、天奇股份、華恒焊接、華昌達(dá)等。還有在某些行業(yè)如焊接、輪胎或食品加工領(lǐng)域有一定的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)和了解，在項(xiàng)目中應(yīng)用自己的機(jī)器人，相關(guān)上市公司如：軟控股份、巨輪股份等。
三、完全的新進(jìn)入者
這些企業(yè)是從不相關(guān)的領(lǐng)域跨入機(jī)器人市場(chǎng)，擬通過(guò)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人公司合作，依靠原有業(yè)務(wù)領(lǐng)域有一定的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)和了解在自身行業(yè)推廣工業(yè)機(jī)器人。相關(guān)上市公司如：慈星股份、銳奇股份、亞威股份等。還有擬通過(guò)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人零部件公司合作進(jìn)入核心零部件研制的公司，比如：上海機(jī)電。
四、工業(yè)機(jī)器人的用戶(hù)
這些企業(yè)依靠對(duì)終端需求及工藝的充分了解，從原先機(jī)器人的用戶(hù)轉(zhuǎn)為生產(chǎn)機(jī)器人的廠商。相關(guān)公司如：安徽埃夫特、雷柏科技。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇五
我大學(xué)學(xué)習(xí)的是電氣自動(dòng)化，畢業(yè)之后找不到合心意的工作，要么是需要有經(jīng)驗(yàn)的，要么是在公司做那種普工，在公司又沒(méi)有機(jī)會(huì)接觸到技術(shù)含量的工作，后來(lái)綜合考慮了一下就打算到武漢學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。
當(dāng)初也是在網(wǎng)上隨便找找看有沒(méi)有哪家比較靠譜的，因?yàn)楝F(xiàn)在類(lèi)似的機(jī)構(gòu)還是挺多的，不知道是真是假，我基本上都聯(lián)系過(guò)，每一家說(shuō)的話(huà)大同小異，把我都繞暈了。后來(lái)我看到武漢有一家還挺不錯(cuò)，就跟客服聊了下，也給了他們聯(lián)系方式，不過(guò)他們從來(lái)沒(méi)有亂打電話(huà)打擾我的生活和工作，這讓我對(duì)他們的初步印象還是不錯(cuò)的。后期就一直跟那邊的專(zhuān)業(yè)課老師咨詢(xún)，對(duì)我的問(wèn)題每次都很耐心的解答。
他們邀請(qǐng)我過(guò)去武漢的實(shí)訓(xùn)基地進(jìn)行參觀，我想著過(guò)去看看也是對(duì)他們那邊的情況有個(gè)進(jìn)一步的了解，萬(wàn)一覺(jué)得不好的話(huà)免得自己上當(dāng)，然后就去了。那里的接待老師很實(shí)在，參觀講解的時(shí)候都是實(shí)事求是的。在那邊參觀的時(shí)候，我其實(shí)就決定要進(jìn)行這個(gè)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)了。等我回家跟家里人商量了一番，家人也覺(jué)得現(xiàn)在這個(gè)行業(yè)發(fā)展的很好，都很支持我來(lái)學(xué)習(xí)這個(gè)。
金石興機(jī)器人學(xué)院
會(huì)的不懂的就去問(wèn)老師、學(xué)習(xí)好的同學(xué)，千萬(wàn)不要覺(jué)得不好意思，學(xué)習(xí)態(tài)度很重要。我們?nèi)ソ鹗d培訓(xùn)都是帶著理想去的，所以一定不要做讓自己后悔的事情。
學(xué)習(xí)要找對(duì)方法。我們?cè)跊](méi)培訓(xùn)之前可能沒(méi)有接觸過(guò)這些，不知道怎么去做，該怎么做。所以在學(xué)習(xí)過(guò)程中要認(rèn)真聽(tīng)講，勤做筆記，如果不會(huì)也要抄下來(lái)，一遍抄不會(huì)就多抄幾遍。當(dāng)時(shí)我們班有個(gè)0基礎(chǔ)的同學(xué)，跟上課程有點(diǎn)吃力，他就用手機(jī)把老師講的錄音下來(lái)，晚自習(xí)或者課下的時(shí)候就一遍一遍聽(tīng)錄音補(bǔ)課，有不懂得就立馬去找老師解答，后來(lái)他考核的結(jié)果還挺不錯(cuò)的。另外自信心很重要，如果問(wèn)題弄不明白，可能會(huì)對(duì)自己沒(méi)有信心，對(duì)以后的學(xué)習(xí)產(chǎn)生負(fù)面的影響。像我，做第一個(gè)項(xiàng)目的時(shí)候，雖然老師在做的時(shí)候講的很仔細(xì)，自己聽(tīng)的也很明白。但是，如果讓自己不看老師的代碼自己寫(xiě)的話(huà)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)很多自己不懂的問(wèn)題。然后我就想為什么自己不懂，為什么老師會(huì)這么寫(xiě)。慢慢的對(duì)這個(gè)項(xiàng)目就熟悉起來(lái)。對(duì)自己也有很到的信心。
在這里學(xué)習(xí)，我們每天早上還有每日一講，每一天上課前，都會(huì)有同學(xué)對(duì)自己的經(jīng)歷或者心得體會(huì)或者是行業(yè)認(rèn)識(shí)做個(gè)分享。我覺(jué)得這樣的模式非常的好，大家都是來(lái)自不同地方的人，也有不同的生活工作經(jīng)歷，分享出來(lái)可以從中明白一些道理，而且通過(guò)這種每日一講，讓我的表達(dá)能力得到了提高，這為我后面的面試有很大的幫助。
金石興機(jī)器人學(xué)院會(huì)根據(jù)我們的情況有所調(diào)整，所以我和同學(xué)們都能跟得上。
到這里學(xué)習(xí)的人都是有強(qiáng)烈目的的，所以大家都很用功，每天晚自習(xí)到晚上9點(diǎn)半，曾經(jīng)在大學(xué)時(shí)不怎么上課的我，在這種學(xué)習(xí)氛圍的影響下，一刻都不敢松懈。我知道工業(yè)機(jī)器人是個(gè)新興的行業(yè)，在未來(lái)會(huì)發(fā)展的越來(lái)越好，在這個(gè)行業(yè)做個(gè)兩三年，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的薪資絕對(duì)是不低的，之前沒(méi)畢業(yè)的時(shí)候老師經(jīng)常拿一個(gè)學(xué)長(zhǎng)給我們做榜樣，現(xiàn)在據(jù)說(shuō)每月過(guò)萬(wàn)了。可惜我大學(xué)時(shí)貪玩不曾好好努力，現(xiàn)在到這里就必須要好好學(xué)習(xí)。我想法簡(jiǎn)單，學(xué)好一點(diǎn)，學(xué)完之后就可以推薦到好點(diǎn)的單位，之后努力賺錢(qián)，不讓父母覺(jué)得我不爭(zhēng)氣。
我選擇了工業(yè)機(jī)器人行業(yè)就不會(huì)后悔，這是一個(gè)有發(fā)展，有錢(qián)途的行業(yè)，我也會(huì)在這個(gè)行業(yè)不斷努力，為自己的美好未來(lái)奮斗。同時(shí)也希望我的這些心得能對(duì)將要從事這個(gè)行業(yè)的人有所幫助，愿大家都能過(guò)上自己想要的生活！
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇六
xx
xx大學(xué)xx學(xué)院xx班xx省xx市 郵編
摘要：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造技術(shù)中起著舉足輕重的作用。機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，需求越來(lái)越大，其技術(shù)研究與發(fā)展越來(lái)越深入。這將提高社會(huì)生產(chǎn)率與產(chǎn)品質(zhì)量，為社會(huì)創(chuàng)造巨大的財(cái)富。
關(guān)鍵詞：構(gòu)成；分類(lèi)；發(fā)展現(xiàn)狀；發(fā)展方向；
一、引言
工業(yè)機(jī)器人被譽(yù)為工業(yè)自動(dòng)化三大支柱（工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床和可編程控制器）之一。它誕生于20世紀(jì)60年代,在20世紀(jì)90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機(jī)器人技術(shù)。它是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù) ,是當(dāng)代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。它的出現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn) ,解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。
二、工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成及其分類(lèi)
2.1工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成
(1)專(zhuān)用機(jī)器人。以固定程序在固定地點(diǎn)工作的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，適用于在大量生產(chǎn)系統(tǒng)中工作。
(2)通用機(jī)器人。具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，動(dòng)作靈活多樣，通過(guò)改變控制程序能完成多種作業(yè)的機(jī)器人。它的工作范圍大，定位精度高，通用性能強(qiáng)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，適用于柔性制造系統(tǒng)。
(3)示教再現(xiàn)機(jī)器人。這是具有記憶功能、能完成復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)器人，它在由人示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。
(1)固定程序控制機(jī)器人。采用固定程序的繼電器控制器或固定邏輯控制器組成控制系統(tǒng)，按預(yù)先設(shè)定的順序、條件和位置，逐次執(zhí)行各階段動(dòng)作，但不能用編程的方法改變己設(shè)定的信息。
(2)可編程控制機(jī)器人。可利用編程方法改變機(jī)器人的動(dòng)作順序和位置。控制系統(tǒng)具有程序選擇環(huán)節(jié)來(lái)調(diào)用存儲(chǔ)系統(tǒng)中相應(yīng)的程序。它適用于比較復(fù)雜的工作場(chǎng)合，并能隨著工作對(duì)象的不同需要在較大范圍內(nèi)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作。可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。此外還有傳感器控制、非自適應(yīng)控制、自適應(yīng)控制、智能控制等類(lèi)型的機(jī)器人。
三、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)推廣，成為主流安裝機(jī)型，第三代智能機(jī)器人已占有一定比重（占日本1998年安裝臺(tái)數(shù)的10%，銷(xiāo)售額的36%）
（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)：1)已關(guān)節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人約占總量的1/3。90年代初開(kāi)發(fā)的適應(yīng)于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人大量用于焊接和上、下料。2）應(yīng)3k 和汽車(chē)、建筑、橋梁等行業(yè)需求，超大型機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。如焊接樹(shù)10米長(zhǎng)、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機(jī)器人群，采取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機(jī)構(gòu)。3）cad、cae 等技術(shù)已普遍用于設(shè)計(jì)，仿真和制造中。
（2）控制技術(shù)：1)大多數(shù)采用32位 cpu，控制軸數(shù)多達(dá)27軸，nc 技術(shù)、離線(xiàn)編程技術(shù)大量采用。2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟，實(shí)現(xiàn)了多手與變位機(jī)、多機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制，正逐步實(shí)現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。3)采用基于 pc 的開(kāi)放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為一股潮流，其成本低、具有標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)功能。
（3）驅(qū)動(dòng)技術(shù)：1)80年代發(fā)展起來(lái)的 ac 侍服驅(qū)動(dòng)已成為主流驅(qū)動(dòng)技術(shù)用于工業(yè)機(jī)器人中。dd 驅(qū)動(dòng)技術(shù)則廣泛地用于裝配機(jī)器人中。2)新一代的侍服電機(jī)與基于微處理器的智能侍服控制器相結(jié)合已由 fanuc 等公司開(kāi)發(fā)并用于工業(yè)機(jī)器人中，在遠(yuǎn)程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動(dòng)新技術(shù)。
（4）應(yīng)用智能化的傳感器：裝有視覺(jué)傳感器的機(jī)器人數(shù)量呈上升趨勢(shì)，不少機(jī)器人裝有兩種傳感器，有些機(jī)器人留了多種傳感器接口。
（5）通用機(jī)器人編程語(yǔ)言：在 abb 公司的20多個(gè)小型號(hào)產(chǎn)品中，采用了通用模化塊語(yǔ)言 rapid。最近美國(guó)“機(jī)器人工作空間技術(shù)公司”開(kāi)發(fā)了 robot scriptv.10通用語(yǔ)言，運(yùn)行于該公司的通用機(jī)器人控制器 urc 的 winnt/95環(huán)境。該語(yǔ)言易學(xué)醫(yī)用，可用于各種開(kāi)發(fā)環(huán)境，與大多數(shù) windows 軟件產(chǎn)品兼容。
422、rs-485等通訊接口。
（7）高速、高精度、多功能化：目前，最快的裝配機(jī)器人最大合成速度為16.5m/s。位置重復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競(jìng)達(dá)到80m/s；而另一種并連機(jī)構(gòu)的 nc 機(jī)器人，其位置重復(fù)精度大1微秒。
（8）集成化與系統(tǒng)化：當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的另一特點(diǎn)是應(yīng)用從單機(jī)、單元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺(tái)以上的機(jī)器人群與微機(jī)及周邊智能設(shè)備和操作人員形成一個(gè)大群體（多智能體）。跨國(guó)大集團(tuán)的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、開(kāi)放化、網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”，為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。
四、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)科前沿及發(fā)展方向
目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。主要研究?jī)?nèi)容集中在以下幾個(gè)方面：
1．操作機(jī)
在智能機(jī)器人操作機(jī)研究方面，人們重點(diǎn)集中在各種具有柔性感、靈巧性的手爪和手臂上。
研究前沿有：手臂結(jié)構(gòu)，關(guān)鍵是其輕質(zhì)化，研究新型高剛度、抗震結(jié)構(gòu)和材料;機(jī)器人手、腕及其連接機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、靈活性、柔順性以及結(jié)構(gòu)的緊湊性；冗余自由度柔性操作機(jī)，為適應(yīng)狹小環(huán)境中的靈活操作，需要像人手那樣地靈巧、需達(dá)到27個(gè)自由度且結(jié)構(gòu)可變的柔性操作機(jī)。
2．動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)
智能機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性要求動(dòng)力源輕、小、出力大。主要驅(qū)動(dòng)器是電動(dòng)機(jī)。指、肘、肩、腕各關(guān)節(jié)大致需要3—300n·m的輸出力矩和30一60r／min的輸出轉(zhuǎn)速。減輕電動(dòng)機(jī)質(zhì)量的措施有：采用交流電動(dòng)機(jī)、優(yōu)化電氣及結(jié)構(gòu)參數(shù)，采用電動(dòng)機(jī)一編碼器一減速器的一體化設(shè)計(jì)、把多自由度集成等等。搭載的移動(dòng)載體上的電動(dòng)機(jī)的功放單元和控制單元，其小型化目標(biāo)是縮小到目前體積的1／20。新型驅(qū)動(dòng)器，如形狀記憶合金、人工肌肉、壓電元件、撓性軸絲繩集束傳動(dòng)等已得到人們關(guān)注，但在實(shí)用方面近來(lái)已達(dá)到伺服電動(dòng)機(jī)水平。
3．移動(dòng)技術(shù)
用于行走的傳感技術(shù)，高級(jí)的三維視覺(jué)、觸覺(jué)和接近覺(jué)等；
4．微機(jī)器人
微機(jī)器人可能引起機(jī)器人結(jié)構(gòu)的變革。微機(jī)器人是一個(gè)智能機(jī)器人系統(tǒng)，最終目標(biāo)是將移動(dòng)、傳感、控制、能源集于一身，具有廣泛應(yīng)用前景。執(zhí)行元件和認(rèn)識(shí)機(jī)構(gòu)的微型化：從感覺(jué)傳感器回路的微型化向微小的位置姿態(tài)控制方向發(fā)展：從微型電池向化學(xué)能源和外部能源場(chǎng)的方向發(fā)展：各種材料的微型部件的加工裝配向縮小法和自動(dòng)生成方向發(fā)展；微小生物運(yùn)動(dòng)機(jī)、生物執(zhí)行器、生物能源機(jī)構(gòu)規(guī)律的探索和人工化。
5.仿生機(jī)構(gòu)
生物體構(gòu)造、移動(dòng)模式、運(yùn)動(dòng)機(jī)理、能量分配、信息處理與綜合，以及感知和認(rèn)識(shí)等方面多層次得到啟發(fā)。目前人工肌肉、以軀體為構(gòu)件的蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)、仿象鼻子柔性臂、人造關(guān)節(jié)、假肢、多肢體動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)等得到關(guān)注。
6．機(jī)構(gòu)與控制的一體化設(shè)計(jì)
進(jìn)行機(jī)構(gòu)一控制一傳感器一驅(qū)動(dòng)的一體化優(yōu)化設(shè)計(jì)，以滿(mǎn)足機(jī)械手高速高精度定的要求。最省能量控制也越來(lái)越受到智能機(jī)器入關(guān)注。
7．智能控制與人工智能及示教技術(shù)
智能控制方面發(fā)展動(dòng)向主要是多級(jí)分布式計(jì)算機(jī)控制、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制，以及實(shí)現(xiàn)通用模塊、智能機(jī)器人核心程序模塊、機(jī)器人操作系統(tǒng)的通用化等。
人工智能在機(jī)器人技術(shù)方面應(yīng)用主要有：規(guī)劃和知識(shí)表述；機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)；自治功能(自治控制、自學(xué)習(xí)、高安全可靠性)；智能通信(人機(jī)通信、機(jī)器人間通信等)。
五、結(jié)束語(yǔ)
工業(yè)機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立，無(wú)疑是20世紀(jì)人類(lèi)科學(xué)技術(shù)的重大成就。在現(xiàn)代制造技術(shù)快速發(fā)展的今天，我國(guó)還必須在研究和開(kāi)發(fā)上跟蹤機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和技術(shù)的發(fā)展必將大大加速我國(guó)制造業(yè)的崛起。
參考文獻(xiàn)：
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇七
轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)生活結(jié)束了，然而大多數(shù)人對(duì)本專(zhuān)業(yè)的認(rèn)識(shí)還是不夠，學(xué)校為了使我們更多了解機(jī)電產(chǎn)品、設(shè)備，提高對(duì)機(jī)電工程制造技術(shù)的認(rèn)識(shí)，加深機(jī)電在工業(yè)各領(lǐng)域應(yīng)用的感性認(rèn)識(shí)，開(kāi)闊視野，了解相關(guān)設(shè)備及技術(shù)資料，熟悉典型零件的加工工藝，特意安排了我們到幾個(gè)擁有較多類(lèi)型的機(jī)電一體化設(shè)備，生產(chǎn)技術(shù)較先進(jìn)的工廠進(jìn)行參觀實(shí)習(xí)。為期五，六天的生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我們先后去過(guò)了邯鄲漢陽(yáng)包裝機(jī)械有限公司和保定長(zhǎng)城汽車(chē)股份有限公司有限公司。了解這些工廠的生產(chǎn)情況，與本專(zhuān)業(yè)有關(guān)的各種知識(shí)，各廠工人的工作情況等等。親身感受了所學(xué)知識(shí)與實(shí)際的應(yīng)用，電子技術(shù)在機(jī)械制造工業(yè)的應(yīng)用了，精密機(jī)械制造在機(jī)器制造的應(yīng)用了，等等理論與實(shí)際的相結(jié)合。
我通過(guò)完成畢業(yè)實(shí)習(xí)過(guò)程，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)或論文選題深入工廠企業(yè)實(shí)地參觀與調(diào)查，達(dá)到以下的實(shí)習(xí)目的在這個(gè)基礎(chǔ)上把所學(xué)的專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)與實(shí)踐緊密結(jié)合起來(lái)，提高實(shí)際工作能力與分析能力，以達(dá)到學(xué)以致用的目的。
漢陽(yáng)（邯鄲）包裝機(jī)械有限公司是韓國(guó)漢陽(yáng)包裝機(jī)械株式會(huì)社[公司總部在韓國(guó)仁川，已有30余年的發(fā)展歷史在華投資的跨國(guó)企業(yè)。公司全套引進(jìn)國(guó)外技術(shù)與管理，匯集優(yōu)秀人才，全心致力于熱收縮設(shè)備的研制開(kāi)發(fā)與生產(chǎn)制造，產(chǎn)品有l(wèi)式、袖筒式、枕式三大系列，160多個(gè)品種。產(chǎn)品科技含量高，生產(chǎn)工藝先進(jìn)，有多種機(jī)型為國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，國(guó)際領(lǐng)先。
1、機(jī)器人應(yīng)用和發(fā)展前景綜述
研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動(dòng)或簡(jiǎn)單的重復(fù)勞動(dòng)，以及替代人到有輻射等危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機(jī)器人最早在汽車(chē)制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配、鑄造等場(chǎng)合，己經(jīng)開(kāi)始大量使用機(jī)器人。另外在軍事、海洋探測(cè)、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)娛樂(lè)行業(yè)，也都開(kāi)始使用機(jī)器人。
2、國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的主要應(yīng)用方面
從機(jī)器人的用途來(lái)分，可以分為兩大類(lèi)：軍用機(jī)器人和民用機(jī)器人。
軍用機(jī)器人主要用于軍事上代替或輔助軍隊(duì)進(jìn)行作戰(zhàn)、偵察、探險(xiǎn)等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人（即無(wú)人飛行機(jī)）、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人等。軍用機(jī)器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遙控式等多種方式。
在民用機(jī)器人中，各種生產(chǎn)制造領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量上占絕對(duì)多數(shù)，成為機(jī)器人家族中的主力軍；其它各種種類(lèi)的機(jī)器人也開(kāi)始在不同的領(lǐng)域得到研究開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中數(shù)量和種類(lèi)最多的一種機(jī)器人，廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的各行各業(yè)。工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置等構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。工業(yè)機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。
機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。
工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，出現(xiàn)了數(shù)控加工中心，它在減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí)，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見(jiàn)的上下料工序，通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動(dòng)化裝置。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低；后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜，需較多繼電器，接線(xiàn)繁雜，易受車(chē)體振動(dòng)干擾，而存在可靠性差、故障多、維修困難等問(wèn)題。可編程序控制器plc控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便、線(xiàn)路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。
機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國(guó)，塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動(dòng)力密集型，機(jī)械手的使用已經(jīng)越來(lái)越普及。那些電子和汽車(chē)業(yè)的歐美跨國(guó)公司很早就在它們?cè)O(shè)在中國(guó)的工廠中引進(jìn)了自動(dòng)化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國(guó)本土塑料加工廠也開(kāi)始對(duì)機(jī)械手表現(xiàn)出越來(lái)越濃厚的興趣，因?yàn)樗麄円鎸?duì)工人流失率高，以及交帶來(lái)的挑戰(zhàn)。
隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、板手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已愈來(lái)愈引起人們的重視，同時(shí)也要求供料機(jī)構(gòu)更加靈活、作為二十世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一，自60年代初問(wèn)世以來(lái)，機(jī)器人在伴隨著科技飛速躍進(jìn)的幾十年的時(shí)間里，從理論設(shè)計(jì)到實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域也都有了長(zhǎng)足的發(fā)展，并逐步走向成熟的階段。機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了定義：“機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇八
目次
前言
引言
范圍 規(guī)范性引用文件
安全分析
基本設(shè)計(jì)要求
機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造 機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)和設(shè)計(jì)
使用和維護(hù) 安裝、試運(yùn)行和功能測(cè)試
文件
培訓(xùn)
參考文獻(xiàn)
前言
本標(biāo)準(zhǔn)為推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。
本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。
本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所。
本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：胡景謬、郝淑芬、聶爾來(lái)、許瑩
本標(biāo)準(zhǔn)是首次發(fā)布。
引言 工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)制修訂概況
1.1 國(guó)際工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的制修訂概況
日本舉行的年會(huì)上工作組提出了新工作項(xiàng)目建議草案，把安全標(biāo)準(zhǔn)分成兩個(gè)部分，第一部分為設(shè)計(jì)、構(gòu)形和安裝時(shí)的安全，第二部分為機(jī)器人重新組裝、重新布置及使用時(shí)的安全規(guī)范。此兩部分的內(nèi)容比1992年版細(xì)化和增加了不少具體內(nèi)容，特別是對(duì)安全防護(hù)電路的設(shè)計(jì)及對(duì)各類(lèi)人員的安全防護(hù)措施更加明確。目前該標(biāo)準(zhǔn)正在制定中。
1.2 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的制修訂情況
工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品在我國(guó)的研制開(kāi)發(fā)始于“七五”期間。由于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品有著與其他產(chǎn)品不同的特征，其運(yùn)動(dòng)部件，特別是手臂和手腕部分具有較高的能量，且以較快的速度掠過(guò)比機(jī)器人機(jī)座大得多的空間，并隨著生產(chǎn)環(huán)境和條件及工作任務(wù)的改變，其手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)亦隨之改變。若遇到意外啟動(dòng)，則對(duì)操作者、編程示教人員及維修人員均存在著潛在的傷害。為此，為防止各類(lèi)事故的發(fā)生，避免造成不必要的人身傷害，在研制機(jī)器人產(chǎn)品的同時(shí)，也立項(xiàng)制定工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。
我國(guó)第一個(gè)安全標(biāo)準(zhǔn)gb 11291-1989是1989年3月發(fā)布，1990年實(shí)施的，它是參照日本標(biāo)準(zhǔn)jis b 8433：1986《工業(yè)機(jī)器人安全法則》制定的。1994年，經(jīng)過(guò)五年的使用，發(fā)現(xiàn)原標(biāo)準(zhǔn)過(guò)于簡(jiǎn)單，且國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)iso 10218也已經(jīng)發(fā)布實(shí)施，按照我國(guó)積極采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的原則，于1994年成立工作組對(duì)1989年版進(jìn)行修訂，原國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局于1997年9月發(fā)布，1998年4月開(kāi)始實(shí)施。此版本完全參照采用了iso10218：1992的版本，在內(nèi)容上有所增加，首次提出了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的概念以及機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)計(jì)和防護(hù)措施。目前該標(biāo)準(zhǔn)尚在實(shí)施中。
編寫(xiě)實(shí)施規(guī)范的目的
根據(jù)《中華人民共和國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化法》第七條及實(shí)施條例第十八條的規(guī)定：國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)和推薦性標(biāo)準(zhǔn)。下列標(biāo)準(zhǔn)屬于強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)：“(一)藥品標(biāo)準(zhǔn)，食品衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，獸藥標(biāo)準(zhǔn)；(二)產(chǎn)品及產(chǎn)品生產(chǎn)、儲(chǔ)存和使用中的安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，勞動(dòng)安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，運(yùn)輸安全標(biāo)準(zhǔn)；(三)工程建設(shè)質(zhì)量、安全、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)及國(guó)家需要控制的其他工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)；(四)環(huán)境保護(hù)的污染物排放標(biāo)準(zhǔn)和環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)；(五)重要的通用技術(shù)術(shù)語(yǔ)、符號(hào)、代號(hào)和制圖方法；(六)通用試驗(yàn)、檢驗(yàn)方法標(biāo)準(zhǔn)；(七)互換配合標(biāo)準(zhǔn)；(八)國(guó)家需要控制的重要產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)”。因gb 11291-1997標(biāo)準(zhǔn)是涉及產(chǎn)品使用中的安全標(biāo)準(zhǔn)，經(jīng)全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)／機(jī)器人分委會(huì)建議，上級(jí)主管部門(mén)審核批準(zhǔn)，此標(biāo)準(zhǔn)定為強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)。我國(guó)的強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)屬于技術(shù)法規(guī)的范疇，其范圍與wto規(guī)定的技術(shù)法規(guī)的五個(gè)方面基本一致。根據(jù)wto的有關(guān)規(guī)定和國(guó)際慣例，標(biāo)準(zhǔn)是自愿性的，而法規(guī)或合同是強(qiáng)制性的，標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容只有通過(guò)法規(guī)或合同的引用才能強(qiáng)制執(zhí)行，而強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)則必須執(zhí)行。因此為了增加gb11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，便于工程技術(shù)人員、管理人員及用戶(hù)更準(zhǔn)確、全面地使用和實(shí)施安全標(biāo)準(zhǔn)，特制定本實(shí)施規(guī)范。
范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施步驟和細(xì)則，從而增加了gb 11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性，便于廣大生產(chǎn)廠商、銷(xiāo)售商和用戶(hù)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、操作和維護(hù)等相關(guān)人員全面準(zhǔn)確地使用和實(shí)施機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售、管理和使用。
規(guī)范性引用文件
下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
gb 5226.1-2002 機(jī)械安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分：通用技術(shù)條件(iec 60204-1：2000，idt)
gb 1129l-1997 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范(eqv iso10218：1992)
gb 14048(所有部分)低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備
gb/t 15706.1-1995 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第1部分：基本術(shù)語(yǔ)、方法學(xué)(eqv iso/tr 12100-1：1992)
(eqv iso/tr 12100-2：1992)
gb 11291-1997第4章主要講述了三個(gè)方面。首先是機(jī)器人產(chǎn)品在設(shè)計(jì)和使用時(shí)采取安全措施的必要性；第二是對(duì)機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行安全分析；第三是根據(jù)安全分析提出采取安全防護(hù)的策略和減少風(fēng)險(xiǎn)的措施，以便使整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)達(dá)到可接受的整體安全的水平。
3.1 安全分析的步驟
安全分析可按下述步驟進(jìn)行：
a)對(duì)于考慮到的(包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù)，即：機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的用途是什么；是否需要操作、示教人員或其他相關(guān)人員出入安全防護(hù)空間，是否頻繁出入；都去做什么；是否會(huì)產(chǎn)生可預(yù)料的誤用(如意外的啟動(dòng)等)。
b)識(shí)別(包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源，即識(shí)別由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及為完成作業(yè)所需的操作中會(huì)發(fā)生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險(xiǎn)是什么。
c)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，確定屬于哪類(lèi)風(fēng)險(xiǎn)。
d)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)，確定降低風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)策。
e)根據(jù)機(jī)器人及其系統(tǒng)的用途，采取一定的具體安全防護(hù)措施。
f)評(píng)估是否達(dá)到了可接受的系統(tǒng)安全水平，確定安全等級(jí)。
3.2 識(shí)別危險(xiǎn)源
識(shí)別可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身或外圍設(shè)備產(chǎn)生或由于人與機(jī)器人系統(tǒng)相互干擾而產(chǎn)生的危險(xiǎn)或危險(xiǎn)狀態(tài)，使在進(jìn)行機(jī)器人及其系統(tǒng)設(shè)計(jì)，和進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)時(shí)，便于危險(xiǎn)分析。
識(shí)別危險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)從整套裝備的各個(gè)方面來(lái)進(jìn)行考慮：
a)設(shè)備方面：機(jī)器人，安全防護(hù)設(shè)施，外圍設(shè)備；
b)設(shè)備的構(gòu)建和安裝：設(shè)備之間的端點(diǎn)，安裝的穩(wěn)定性，定位的位置；
c)相互關(guān)系方面：機(jī)器人系統(tǒng)本身，機(jī)器人系統(tǒng)與其他相關(guān)設(shè)備之間，人與機(jī)器人系統(tǒng)相互交叉干涉而形成的危險(xiǎn)。
危險(xiǎn)和危險(xiǎn)狀態(tài)可以列表，對(duì)于各種機(jī)器人及其不同用途，其危險(xiǎn)源不盡相同。大致可分為下述各項(xiàng)。
3.2.1 設(shè)施失效或產(chǎn)生故障引起的危險(xiǎn)
a)安全保護(hù)設(shè)施的移動(dòng)或拆卸——如隔欄、現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置、光幕等的移動(dòng)或拆卸而造成的危險(xiǎn)；控制電路、器件或部件的拆卸而造成的危險(xiǎn)。
b)動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障——如掉電、突然短路、斷路等。
c)控制電路、裝置或元器件失效或發(fā)生故障。
3.2.2 機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起的危險(xiǎn)
a)機(jī)器人部件運(yùn)動(dòng)——如大臂回轉(zhuǎn)、俯仰、小臂彎曲、手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓、撞擊和夾住，夾住工件的脫落、拋射。
b)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)其他設(shè)備相連部件運(yùn)動(dòng)引起的擠壓、撞擊和夾住，或工作臺(tái)上夾具所夾持工件的脫落、拋射形成刺傷、扎傷，或末端執(zhí)行器如噴槍、高壓水切割槍的噴射，焊炬焊接時(shí)熔渣的飛濺等。
3.2.3 儲(chǔ)能和動(dòng)力源引起的危險(xiǎn)
a)在機(jī)器人系統(tǒng)或外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)部件中彈性元件能量的積累引起元件的損壞而形成的危險(xiǎn)。
b)在電力傳輸或流體的動(dòng)力部件中形成的危險(xiǎn)，如觸電、靜電、短路，液體或氣體壓力超過(guò)額定值而使運(yùn)動(dòng)部件加速、減速形成意外傷害。
3.2.4 危險(xiǎn)氣體、材料或條件
a)易燃、易爆環(huán)境，如機(jī)器人用于噴漆、搬運(yùn)炸藥；
b)腐蝕或侵蝕，如接觸各類(lèi)酸、堿等腐蝕性液體；
c)放射性環(huán)境，如在輻射環(huán)境中應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行各種作業(yè)，采用激光工具切割的作業(yè)；
d)極高溫或極低溫環(huán)境，如在高溫爐邊進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)，由熱輻射引起燃燒或燙傷。
3.2.5 由噪聲產(chǎn)生的危險(xiǎn)
如導(dǎo)致聽(tīng)力損傷和對(duì)語(yǔ)言通信及聽(tīng)覺(jué)信號(hào)產(chǎn)生干擾。
3.2.6 干擾產(chǎn)生的危險(xiǎn)
a)電磁、靜電、射頻干擾——由于電磁干擾、射頻干擾和靜電放電，使機(jī)器人及其系統(tǒng)和周邊設(shè)備產(chǎn)生誤動(dòng)作，意外啟動(dòng)、或控制失效而形成的各種危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。
b)振動(dòng)、沖擊——由于振動(dòng)和沖擊，使連接部分?jǐn)嗔选⒚撻_(kāi)，使設(shè)備破壞，或產(chǎn)生對(duì)人員的傷害。
3.2.7 人因差錯(cuò)產(chǎn)生的危險(xiǎn)
a)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造(包括人類(lèi)工效學(xué)考慮)——如在設(shè)計(jì)時(shí)，未考慮對(duì)人員的防護(hù)；末端夾持器沒(méi)有足夠的夾持力，容易滑脫夾持件；動(dòng)力源和傳輸系統(tǒng)沒(méi)有考慮動(dòng)力消失或變化時(shí)的預(yù)防措施；控制系統(tǒng)沒(méi)有采取有效的抗干擾措施；系統(tǒng)構(gòu)成和設(shè)備布置時(shí)，設(shè)備間沒(méi)有足夠的間距；布置不合理等形成潛在的、無(wú)意識(shí)的啟動(dòng)、失控等。
b)安裝和試運(yùn)行(包括通道、照明和噪聲)——由于機(jī)器人系統(tǒng)及外圍設(shè)備和安全裝置安裝不到位，或安裝不牢固，或未安裝過(guò)渡階段的臨時(shí)防護(hù)裝置，形成試運(yùn)行期間運(yùn)動(dòng)的隨意性，造成對(duì)調(diào)試和示教人員的傷害；通道太窄，照明達(dá)不到要求，使人員遇見(jiàn)緊急事故時(shí)，不能安全迅速撤離，而對(duì)人員造成傷害。
c)功能測(cè)試——機(jī)器人系統(tǒng)和外圍設(shè)備包括安全器件及防護(hù)裝置，在安裝到位和可靠后，要進(jìn)行各項(xiàng)功能的測(cè)試，但由于人員的誤操作，或未及時(shí)檢測(cè)各項(xiàng)安全及防護(hù)功能而使設(shè)備及系統(tǒng)在工作時(shí)造成故障和失效，從而對(duì)操作、編程和維修人員造成傷害。
d)應(yīng)用和使用——未按制造廠商的使用說(shuō)明書(shū)進(jìn)行應(yīng)用和使用，而造成對(duì)人員或設(shè)備的損傷。
e)編程和程序驗(yàn)證——當(dāng)要求示教人員和程序驗(yàn)證人員在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行工作時(shí)，要按照制造廠商的操作說(shuō)明書(shū)的步驟進(jìn)行。但由于示教或驗(yàn)證人員的疏忽而造成誤動(dòng)作、誤操作，或安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)入其他人員時(shí)，啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而引起對(duì)人員的傷害，或按規(guī)定應(yīng)采用低速示教，由于疏忽而采用高速造成對(duì)人員的傷害等，特別是系統(tǒng)中具有多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，在安全防護(hù)區(qū)內(nèi)有數(shù)人進(jìn)行示教和程序校驗(yàn)而造成對(duì)其他設(shè)備和人員傷害的危險(xiǎn)。
f)組裝(包括工件搬運(yùn)、夾持和切削加工)——是應(yīng)用和使用中產(chǎn)生危險(xiǎn)的一種潛在因 素，一般是由誤操作或由工人與機(jī)器人系統(tǒng)相互干涉、人為差錯(cuò)造成的對(duì)設(shè)備和人員的傷害。如人工上、下料與機(jī)器人作業(yè)節(jié)拍不協(xié)調(diào)等。
g)故障查找和維護(hù)——在查找故障和維修時(shí)，未按操作規(guī)程進(jìn)行操作而產(chǎn)生對(duì)設(shè)備和 人員的傷害。
h)安全操作規(guī)程——規(guī)程內(nèi)容不齊全，條款不具體，未規(guī)定對(duì)各類(lèi)人員的培訓(xùn)等而引起潛在的危險(xiǎn)。
3.2.8 機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng)、搬運(yùn)或更換而產(chǎn)生的潛在的危險(xiǎn)
由于機(jī)器人用途的變更或作業(yè)對(duì)象的變換，或機(jī)器人系統(tǒng)及其外圍設(shè)備產(chǎn)生故障，經(jīng)過(guò)修復(fù)、更換部件而使整個(gè)系統(tǒng)或部件重新設(shè)置、連接、安裝等形成的對(duì)設(shè)備和人員傷害的潛在危險(xiǎn)。
3.3 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)
由于機(jī)器人規(guī)格、尺寸、性能和功能的不同，其用途亦各異，其危險(xiǎn)的種類(lèi)和程度亦不同，采取的安全防護(hù)措施也不盡相同，因此需評(píng)價(jià)機(jī)器人及其系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維護(hù)時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)。經(jīng)過(guò)評(píng)價(jià)后，采取適宜的安全對(duì)策，避免和降低風(fēng)險(xiǎn)，達(dá)到盡可能的消除危險(xiǎn)和選擇適當(dāng)安全措施。
3.3.1 評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)的要求
a)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)由機(jī)器人及其系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)者或用戶(hù)在系統(tǒng)設(shè)計(jì)初期進(jìn)行。
b)當(dāng)系統(tǒng)安裝和構(gòu)建完成后，再完成最后的全面的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)并保留文件。
c)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的步驟：
1)確定系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)和識(shí)別各種潛在的危險(xiǎn)(假定沒(méi)有安裝安全防護(hù)裝置)；
2)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)判斷；
3)確定降低風(fēng)險(xiǎn)和選擇安全防護(hù)類(lèi)型；
4)在安裝了安全防護(hù)裝置后，確定風(fēng)險(xiǎn)是否降低到可接受的等級(jí)。
3.3.2 風(fēng)險(xiǎn)要素
風(fēng)險(xiǎn)與特殊情況或技術(shù)過(guò)程開(kāi)發(fā)中所考慮的危險(xiǎn)有關(guān)，它是該危險(xiǎn)可能傷害的嚴(yán)重度和傷害出現(xiàn)的概率及避免或限制傷害的可能性的函數(shù)(參見(jiàn)gb/t 16856-1997的7.1)。
a)嚴(yán)重度——可能傷害的程度，用符號(hào)s1和s2表示。
損傷的嚴(yán)重度是指對(duì)人的傷害：
——輕度損傷(s1)：通常是可恢復(fù)的；
——嚴(yán)重?fù)p傷(s2)：通常不可恢復(fù)，包括死亡。
在確定s1和s2時(shí)，應(yīng)根據(jù)事故的通常后果和正常治愈的過(guò)程做出決定，例如撞傷和(或)劃傷而并無(wú)并發(fā)癥可劃作s1，而斷肢或死亡將劃作s2。
b)傷害出現(xiàn)的概率，用暴露于危險(xiǎn)區(qū)域中人的頻次和(或)時(shí)間來(lái)評(píng)估，用符號(hào)e1和e2來(lái)表示：
——頻繁暴露(e2)：如一個(gè)人在正常工作條件下，為了上、下工件須經(jīng)常到達(dá)機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)域，或連續(xù)地暴露于危險(xiǎn)區(qū)域中。
c)避開(kāi)危險(xiǎn)的可能性，用符號(hào)a1、a2來(lái)表示。應(yīng)考慮下述因素：
——危險(xiǎn)事件出現(xiàn)時(shí)速度的高低，如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是處于低速還是高速；
——各類(lèi)人員逃避危險(xiǎn)的可能性(如人員反應(yīng)的靈敏性，足夠的間距或通道)；
——有無(wú)操作的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)以及安全的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。
出現(xiàn)危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)如有避開(kāi)事故的機(jī)會(huì)或能明顯地減小其影響則宜選a1，如果幾乎無(wú)避開(kāi)危險(xiǎn)的機(jī)會(huì)應(yīng)選a2。
表1 危險(xiǎn)的嚴(yán)重度、暴露、避免的類(lèi)別表
3.4 確定風(fēng)險(xiǎn)降低索引號(hào)
對(duì)每種作業(yè)任務(wù)，由表1得到危險(xiǎn)的嚴(yán)重度、暴露和避免等判據(jù)的綜合情況，再?gòu)谋?交叉得到風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào)。表2是假定沒(méi)有安裝安全防護(hù)裝置的。
表2 安全防護(hù)裝置選擇前風(fēng)險(xiǎn)降低的判定陣列
3.5 安全防護(hù)裝置的選擇
由表2確定風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào)，再?gòu)谋?確定安全防護(hù)裝置性能和安全控制系統(tǒng)性能的最低要求。
表3 安全防護(hù)裝置性能選擇陣列表
3.5.1 索引號(hào)r4
本類(lèi)型為最低的安全防護(hù)性能，應(yīng)通過(guò)行政管理手段，包括音響/視覺(jué)的警示措施和培訓(xùn)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。
3.5.2 索引號(hào)r3
安全防護(hù)至少應(yīng)依靠非聯(lián)鎖的隔欄、與危險(xiǎn)源之間的間距、安全規(guī)程、人員保護(hù)設(shè)備來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)，并采用索引號(hào)r4的措施進(jìn)行安全防護(hù)。
3.5.3 索引號(hào)r2
安全防護(hù)應(yīng)通過(guò)防止危險(xiǎn)進(jìn)入或切斷危險(xiǎn)的措施來(lái)達(dá)到，并采用r3和r4條款的安全防護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。
3.5.4 索引號(hào)r1
風(fēng)險(xiǎn)的降低應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)的消除或確實(shí)不會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)?shù)幕蚋蟮奈ｋU(xiǎn)的置換來(lái)完成。當(dāng)不可能消除危險(xiǎn)或置換時(shí)，應(yīng)采用r2的所有條款內(nèi)容和用r3及r4條款的安全防護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。
3.5.5 簡(jiǎn)單的安全控制系統(tǒng)性能
應(yīng)采用單通道電路設(shè)計(jì)和構(gòu)成簡(jiǎn)單的安全控制系統(tǒng)，并且是可編程的。
注：這種典型電路僅宜用于發(fā)信號(hào)和報(bào)警。
3.5.6 單通道安全控制系統(tǒng)性能
單通道安全控制系統(tǒng)應(yīng)以硬件為基礎(chǔ)，或采用用以制約機(jī)器人運(yùn)行而形成限定空間的限位裝置，如：機(jī)械擋塊、極限開(kāi)關(guān)、光幕、激光掃描器件等。這些部件應(yīng)經(jīng)過(guò)驗(yàn)證是安全的，且遵照制造商的建議使用的。采用的電路設(shè)計(jì)應(yīng)被證實(shí)是安全的(如單通道的電氣一機(jī)械的反向制動(dòng)裝置在斷路狀態(tài)時(shí)能發(fā)出信號(hào)進(jìn)行停止)。
3.5.7 具有監(jiān)控功能的單通道安全系統(tǒng)性能
具有監(jiān)控功能的單通道安全控制系統(tǒng)應(yīng)包括3.5.6的要求，應(yīng)經(jīng)過(guò)驗(yàn)證是安全的，并應(yīng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間間隔后，進(jìn)行檢查(如果可能，宜自動(dòng)查明故障)。
a)在機(jī)器人及其系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)和在操作中每種狀態(tài)變化時(shí)，能進(jìn)行安全功能的檢查。
b)檢查時(shí)若未探測(cè)出故障則允許操作進(jìn)行；若探測(cè)出有故障存在應(yīng)生成一個(gè)停止信號(hào)；若運(yùn)動(dòng)停止后仍有危險(xiǎn)，則應(yīng)發(fā)出警告。
c)檢查時(shí)不會(huì)引起新的危險(xiǎn)狀態(tài)產(chǎn)生。
d)故障跟蹤探測(cè)直到故障清除，應(yīng)一直保持在安全狀態(tài)。
3.5.8 控制可靠的安全控制系統(tǒng)的性能
控制可靠的安全控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)和構(gòu)建成在任何單個(gè)器件發(fā)生故障時(shí)不妨礙機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
這種安全控制系統(tǒng)應(yīng)以硬件構(gòu)成，或在此基礎(chǔ)上使用軟件及基于固件的控制器，且包括在該系統(tǒng)等級(jí)上的自動(dòng)監(jiān)控裝置。
a)若檢測(cè)到故障，則監(jiān)控裝置能生成一個(gè)停止信號(hào)；若運(yùn)動(dòng)停止后仍存在危險(xiǎn)，則應(yīng)給出個(gè)警告。
b)在跟蹤檢測(cè)故障直到故障清除，應(yīng)一直保持在安全狀態(tài)。
c)當(dāng)發(fā)生非偶然的失效時(shí)，應(yīng)考慮到類(lèi)似的失效模式。
d)在失效時(shí)，宜檢測(cè)單個(gè)的故障。若不能實(shí)施，則應(yīng)在對(duì)安全功能發(fā)下個(gè)指令時(shí)檢測(cè)“失效”。
e)這種安全控制電路應(yīng)與正常的程序控制電路分開(kāi)。
3.6 驗(yàn)證
一旦按照表3的要求選擇和安裝了安全防護(hù)裝置，則必須按照3.2和3.3的內(nèi)容再一次重復(fù)進(jìn)行，以確保被識(shí)別的每種危險(xiǎn)已經(jīng)被防止，而殘余的風(fēng)險(xiǎn)是可容許的。再次對(duì)每個(gè)任務(wù)用表1評(píng)價(jià)能否避開(kāi)、暴露的情況和損傷的嚴(yán)重度，然后用表4確定風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào)。當(dāng)?shù)玫降乃饕?hào)是r3和r4時(shí)，說(shuō)明采取的安全防護(hù)裝置是適宜的。若得到的風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào)不是r3或r4時(shí)，則應(yīng)選擇附加的安全防護(hù)裝置來(lái)控制殘余的風(fēng)險(xiǎn)，使風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào)達(dá)到r3和r4。
表4 安裝了安全防護(hù)裝置的安全防護(hù)選擇驗(yàn)證表 基本設(shè)計(jì)要求
4.1 安全失效
4.1.1
安全失效是指當(dāng)機(jī)器人及其系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，元器件或某個(gè)部件發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效。但在設(shè)計(jì)、構(gòu)造和使用時(shí)則應(yīng)預(yù)先考慮到這種情況的發(fā)生，不使其安全功能受到影響，若某一項(xiàng)功能受到影響暫停時(shí)，則整個(gè)系統(tǒng)仍然處于安全狀態(tài)，且應(yīng)提供一種能確保安全(如鎖住)的工作方式選擇器件或措施以防止自行啟動(dòng)。安全功能是由輸入信號(hào)觸發(fā)并通過(guò)控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件處理的，能使機(jī)器人及其系統(tǒng)達(dá)到安全狀態(tài)的功能。機(jī)器人及其系統(tǒng)的安全功能至少應(yīng)包括：
a)限制運(yùn)動(dòng)范圍的功能；
b)緊急停機(jī)和安全停機(jī)的功能；
c)慢速運(yùn)動(dòng)——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度低于250 mm/s；
d)安全防護(hù)裝置的聯(lián)鎖功能。
4.1.2
在進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)時(shí)，亦應(yīng)考慮到安全失效的情況。控制功能的基本要求應(yīng)符合gb/t 5226.1-2002的9.2的規(guī)定。這里的功能包括起動(dòng)功能、停止功能、工作方式選擇功能、安全防護(hù)裝置功能一項(xiàng)或幾項(xiàng)暫停操作功能等，具體要求將在后面章節(jié)中敘述。
4.2 電氣設(shè)備
機(jī)器人及其系統(tǒng)中的電氣設(shè)備的選擇應(yīng)符合其預(yù)定的用途，選用的元器件、部件及設(shè)備則應(yīng)符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。
4.3 電源
電源和接地(保護(hù)接地)應(yīng)符合制造廠的規(guī)定。一般，在常規(guī)電源條件下，機(jī)器人及其系統(tǒng)的電氣控制裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成能在滿(mǎn)載或無(wú)載時(shí)正常運(yùn)行。
4.4 電源隔離
電源隔離是在機(jī)器人系統(tǒng)和電源之間安裝隔離(切斷)裝置，它應(yīng)安裝在對(duì)操作人員無(wú)傷害之處。隔離裝置應(yīng)具有斷路或開(kāi)路功能。當(dāng)需要時(shí)，該裝置將切斷機(jī)器人系統(tǒng)電氣控制的電源，當(dāng)使用兩個(gè)或兩個(gè)以上的電源隔離裝置時(shí)，應(yīng)采取聯(lián)鎖保護(hù)措施。
當(dāng)電源隔離器件采用gb 14048的開(kāi)關(guān)隔離器件切斷開(kāi)關(guān)或斷路器時(shí)，其基本技術(shù)要求可參見(jiàn)gb/t5226.1-2002的5.3.3。
機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造
在設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人時(shí)應(yīng)從人類(lèi)工效學(xué)、機(jī)械、控制系統(tǒng)、手把手示教編程、應(yīng)急運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力源、儲(chǔ)能、干擾、操作狀態(tài)、選擇裝置等方面進(jìn)行安全防護(hù)的設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在應(yīng)用時(shí)，有一個(gè)良好的安全基礎(chǔ)。
5.1 人類(lèi)工效學(xué)原則
a)機(jī)器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作和維修人員的身材、姿勢(shì)、體力和動(dòng)作特征，以避免在使用和維修機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生緊張狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)。例如：示教盒的大小、鍵盤(pán)布置和重量應(yīng)使編程人員在編程時(shí)不會(huì)產(chǎn)生握不住和誤操作的狀況；人工引導(dǎo)機(jī)器人示教時(shí)，牽引力不能大于中等操作人員的手動(dòng)拉力或壓力；各部件的連接或固定件應(yīng)設(shè)計(jì)得使人的手或工具能接近緊固零件。
b)人機(jī)接口的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)易于操作，如操作和編程裝置，手持式控制裝置、控制板、計(jì)算機(jī)終端及應(yīng)用程序的媒體驅(qū)動(dòng)裝置的位置，應(yīng)處于操作者在正常工作位置上易夠得著的范圍內(nèi)。意外操作的可能性應(yīng)減至最小，且操作者進(jìn)行操作時(shí)不會(huì)處于危險(xiǎn)位置上。
c)應(yīng)給出能清晰指示機(jī)器人工作方式及非編程原因而使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)信息。
5.2 機(jī)械部分設(shè)計(jì)的安全要求
設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)械部分時(shí)，除需按照常規(guī)機(jī)械設(shè)計(jì)考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)及其零部件應(yīng)能滿(mǎn)足機(jī)器人所需的運(yùn)動(dòng)功能、性能要求、強(qiáng)度、剛度、各種相應(yīng)尺寸及外形外，還應(yīng)考慮在設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件所產(chǎn)生的危險(xiǎn)。若不可能在機(jī)械部分設(shè)計(jì)時(shí)清除這種危險(xiǎn)，則應(yīng)進(jìn)行安全防護(hù)的設(shè)計(jì)及采取相應(yīng)的安全措施。
5.2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍的限定
機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍是機(jī)器人的一項(xiàng)性能指標(biāo)。它是由機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)和尺寸來(lái)決定的。但機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象不同，所需的工作空間也不同。為了限定機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)，要采用各種限止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍的方式，如機(jī)械方式、電氣控制方式、軟件編程方式等，但必須同時(shí)采取安全預(yù)防措施。
a)采用機(jī)械式限位裝置，如可調(diào)整的機(jī)械擋塊及緩沖裝置。要求在設(shè)計(jì)時(shí)能考慮到在機(jī)器人具有額定負(fù)載和最大速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，該裝置能使機(jī)器人停止在已調(diào)整好的位置上，且用緊固件可靠地固定在該位置上。
b)非機(jī)械式限位裝置。當(dāng)設(shè)計(jì)、構(gòu)造和安裝后能達(dá)到與機(jī)械停止裝置同等的安全水平時(shí)，可采取非機(jī)械式限位裝置。非機(jī)械式限位裝置包括用電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓的限位裝置、限位開(kāi)關(guān)、光幕、激光掃描器件等。在安裝后要進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試時(shí)必須以設(shè)計(jì)確定的最大的預(yù)期負(fù)載和最大速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，并能停止在預(yù)期的位置上。非機(jī)械式限位裝置的電路必須是可靠的，測(cè)試方法和結(jié)論必須寫(xiě)在文件中。
5.2.2 防護(hù)罩和外殼
機(jī)器人中構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電氣、液壓等部件應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼，且在正常運(yùn)行期間不能打開(kāi)；當(dāng)需要打開(kāi)防護(hù)罩和外殼時(shí)，應(yīng)采用工具才能卸下或打開(kāi)。
5.2.3 運(yùn)輸考慮
在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)考慮吊裝和運(yùn)輸?shù)男枰ＴO(shè)計(jì)吊裝用的掛鉤、吊環(huán)螺釘、螺釘孔和抓手等，必須能承受整個(gè)機(jī)器人的重量。機(jī)器人吊裝時(shí)，運(yùn)動(dòng)部件應(yīng)采取恰當(dāng)?shù)拇胧┻M(jìn)行定位，不使其在吊裝和運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)生意外的運(yùn)動(dòng)，造成危害。包裝運(yùn)輸時(shí)，應(yīng)按包裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行包裝，并在包裝箱外打上所需標(biāo)記。
5.2.4 安裝的預(yù)防措施
此處的安裝是指機(jī)器人安裝用的零、部件。設(shè)計(jì)機(jī)器人的安裝底座時(shí)，應(yīng)能使機(jī)器人牢固地安裝在所需位置上，并且在預(yù)計(jì)的各種操作運(yùn)行條件下，機(jī)器人能安全、穩(wěn)定地運(yùn)行。
5.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的安全要求
5.3.1 面板的布置
為防止出現(xiàn)偶然的或意外的操作，控制系統(tǒng)面板上選用的控制器件，應(yīng)能承受規(guī)定的使用應(yīng)力，一般應(yīng)具有ip54的最低防護(hù)等級(jí)。所設(shè)計(jì)的安裝位置應(yīng)使維修時(shí)易于接近，操作者在正常工作位置上易夠得著操作者進(jìn)行操作時(shí)不會(huì)處于危險(xiǎn)位置，并使意外操作的可能性減至最小。
其他如按鈕的顏色和標(biāo)記、指示燈的使用方式和顏色及閃爍、光標(biāo)按鈕、具有旋動(dòng)部分的控制器件(如電位器)、起動(dòng)器件等的安全要求，應(yīng)按照gb/t 5226.1-2002的10.2～10.6的要求執(zhí)行。
5.3.2 緊急停機(jī)
緊急停機(jī)是機(jī)器人的一項(xiàng)重要功能，它優(yōu)先于機(jī)器人其他所有功能，即它能超越其他功能撤除機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力，使機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)部件停止運(yùn)動(dòng)。
a)在機(jī)器人每個(gè)操作工位包括能啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的懸吊式操作盒或示教盒處，均應(yīng)有一個(gè)手動(dòng)操作的急停裝置。
b)急停裝置的操作件應(yīng)是紅色的，其后面的襯托色應(yīng)著黃色。按鈕開(kāi)關(guān)操作件外形應(yīng)是掌形或蘑菇形。
c)急停裝置的操作件未經(jīng)手動(dòng)復(fù)位前應(yīng)不可能恢復(fù)，若有幾個(gè)急停裝置，則在所有操作件復(fù)位前電路不應(yīng)恢復(fù)。手動(dòng)操作急停裝置的操作件的觸頭應(yīng)能確保強(qiáng)制斷開(kāi)操作件。
d)任何機(jī)器人啟動(dòng)前，必須手動(dòng)復(fù)位，而急停電路本身的復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)機(jī)器人的任何運(yùn)動(dòng)。
如果急停或動(dòng)力源故障引起的邏輯判別錯(cuò)誤或存儲(chǔ)狀態(tài)丟失，則必須在存儲(chǔ)或邏輯順序復(fù)位后才可以開(kāi)始操作。
5.3.3 安全停止
為了與外部的安全防護(hù)器件連接，每臺(tái)機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)有一組或多組安全停止電路。
當(dāng)機(jī)器人以自動(dòng)方式運(yùn)行時(shí)，安全停止電路應(yīng)能使機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)停止，并且能撤消機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力。這種停止可以用手動(dòng)實(shí)現(xiàn)也可以用安全控制系統(tǒng)電路的邏輯控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。
機(jī)器人啟動(dòng)前，必須使驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力復(fù)位，而對(duì)驅(qū)動(dòng)器施加動(dòng)力不應(yīng)引起機(jī)器人的任何動(dòng)作。
5.3.4 電連接器
在設(shè)計(jì)機(jī)器人的電氣連接器時(shí)，應(yīng)考慮由于連接器的失配可能會(huì)引起機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)，因此機(jī)器人的電氣連接器應(yīng)采用鍵入式的或具有標(biāo)志或標(biāo)記的接插件，使其不能互換。
若電氣連接器分離或破裂可能引起機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)，則在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)采取保護(hù)措施，如捆扎、配對(duì)嚙合等。
5.3.5 示教盒
機(jī)器人的示教盒設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足下列安全要求。
a)示教盒的設(shè)計(jì)應(yīng)滿(mǎn)足人類(lèi)工效學(xué)的原則(見(jiàn)5.1)。
b)在安全保護(hù)空間內(nèi)使用示教盒時(shí)，應(yīng)不能啟動(dòng)機(jī)器人以自動(dòng)方式運(yùn)行。當(dāng)機(jī)器人處于示教盒控制下時(shí)，機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)都只能由示教盒啟動(dòng)。
c)由示教盒啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，工具中心點(diǎn)(tcp)的速度應(yīng)不超過(guò)250 mm/s。
d)示教盒上具有的可供選擇的大于250 mm/s的速度，如在進(jìn)行任務(wù)程序校驗(yàn)時(shí)使用，操作人員應(yīng)在安全防護(hù)空間外用鍵控開(kāi)關(guān)謹(jǐn)慎地操作。當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人時(shí)，應(yīng)僅使用握持一運(yùn)行控制裝置和使能裝置來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
e)在示教盒上能引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的所有按鈕和其他器件，處于松開(kāi)位置時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)應(yīng)處于停止?fàn)顟B(tài)。
f)示教盒上應(yīng)設(shè)有急停器件。
5.3.6 使能裝置
當(dāng)使能裝置作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的一部分時(shí)，該使能裝置應(yīng)具有三個(gè)位置的開(kāi)關(guān)，僅當(dāng)連續(xù)握持在中心位置上才允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或具有其他功能。放松裝置的中心使能位置或按在中心使能位置旁邊，應(yīng)安全停止機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。使能裝置應(yīng)與安全控制系統(tǒng)的停止電路或其他等效的安全停止電路相連接。
可以通過(guò)設(shè)計(jì)使當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人或機(jī)器人工具中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)小于250 mm/s時(shí)，使能裝置不起作用。
使能裝置可以是示教盒的一部分，也可以單獨(dú)設(shè)置。
5.4 使用移動(dòng)手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人的安全措施
當(dāng)機(jī)器人編程采用人工引導(dǎo)機(jī)器人手臂時(shí)，應(yīng)采取安全預(yù)防措施，如在進(jìn)行編程和進(jìn)行配重時(shí)應(yīng)能安全地?cái)嚅_(kāi)電源。
5.5 應(yīng)急運(yùn)動(dòng)的預(yù)防措施
機(jī)器人軸應(yīng)急運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)采取相應(yīng)的安全措施。例如：
a)動(dòng)力斷開(kāi)時(shí)：
用溢流閥使系統(tǒng)降壓；
配有配重的平衡裝置，則應(yīng)設(shè)置機(jī)動(dòng)制動(dòng)器的手動(dòng)釋放裝置。
b)動(dòng)力接通時(shí)：
采用先導(dǎo)控制閥或部件的手動(dòng)控制設(shè)備；
啟動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)去控制設(shè)備。
5.6 動(dòng)力源
設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)考慮動(dòng)力源動(dòng)力的喪失、恢復(fù)和變化時(shí)不會(huì)引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。
應(yīng)滿(mǎn)足gb/t 5226.1-2002的4.3對(duì)電源的要求；提供欠壓保護(hù)器件使其在預(yù)定的電壓值下應(yīng)確保進(jìn)行適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)，但應(yīng)防止欠壓保護(hù)器件復(fù)原后，不能自行重新啟動(dòng)。
5.7 儲(chǔ)能
當(dāng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中含有儲(chǔ)能的零部件(如蓄能器、彈簧、配重或飛輪等)時(shí)，在儲(chǔ)能器處應(yīng)打上標(biāo)記，同時(shí)給出控制和釋放能量的方法。如自動(dòng)卸荷、局部卸壓，壓力指示等。
5.8 干擾
在設(shè)計(jì)和構(gòu)造機(jī)器人時(shí)，應(yīng)綜合采用屏蔽、濾波、抑制、接地等抗干擾措施，減少電磁干擾(emi)、靜電放電(esd)、射頻干擾(rfi)、熱、光、振動(dòng)等對(duì)機(jī)器人運(yùn)行安全的影響。
5.9 操作狀態(tài)選擇裝置
在設(shè)計(jì)時(shí)，所選用的裝置應(yīng)能保證明確的選擇各種操作狀態(tài)和能指示所選擇的操作狀態(tài)。不同操作狀態(tài)的選擇其本身不應(yīng)引起機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或者啟動(dòng)機(jī)器人其他功能。
僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇裝置可靠時(shí)(如采用鍵控選擇)，才允許通過(guò)操作狀態(tài)的選擇(如設(shè)定、示教、程序驗(yàn)證等)暫停安全防護(hù)裝置的保護(hù)。在安全防護(hù)裝置的保護(hù)暫停期間應(yīng)防止自動(dòng)操作，且機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)不超過(guò)250 mm/s，但某些操作要求運(yùn)行速度大于250 mm/時(shí)，則應(yīng)要求操作人員在安全防護(hù)空間內(nèi)操作，且機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)只能通過(guò)握持一運(yùn)行控制裝置和使能裝置來(lái)啟動(dòng)。
機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)和設(shè)計(jì)
6.1 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
6.1.1 概要
在設(shè)計(jì)和布置機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，為使操作員、編程員和維修人員能得到恰當(dāng)?shù)匕踩雷o(hù)，應(yīng)按照機(jī)器人制造廠的規(guī)范進(jìn)行。為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期的運(yùn)行狀態(tài)相一致，則應(yīng)評(píng)價(jià)分析所有的環(huán)境條件，包括爆炸性混合物、腐蝕情況、濕度、污染、溫度、電磁干擾(emi)、射頻干擾(rfi)和振動(dòng)等是否符合要求，否則應(yīng)采取相應(yīng)的措施。
6.1.2 安全防護(hù)空間
安全防護(hù)空間是由機(jī)器人外圍的安全防護(hù)裝置(如柵欄等)所組成的空間。確定安全防護(hù)空間的大小是通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)來(lái)確定超出機(jī)器人限定空間而需要增加的空間。一般應(yīng)考慮當(dāng)機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中，所有人員身體的各部分應(yīng)不能接觸到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和末端執(zhí)行器或工件的運(yùn)動(dòng)范圍(參見(jiàn)gb 11291-1997中的圖1)。
6.1.3 機(jī)器人系統(tǒng)的布局
a)控制裝置的機(jī)柜宜安裝在安全防護(hù)空間外。這可使操作人員在安全防護(hù)空間外進(jìn)行操作、啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)完成工作任務(wù)，并且在此位置上操作人員應(yīng)具有開(kāi)闊的視野，能觀察到機(jī)器人運(yùn)行情況及是否有其他人員處于安全防護(hù)空間內(nèi)。若控制裝置被安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)時(shí)，則其位置和固定方式能滿(mǎn)足在安全防護(hù)空間內(nèi)各類(lèi)人員安全性的要求(參見(jiàn)gb 11291-1997的7.6和第8章的要求)。
b)機(jī)器人系統(tǒng)的布置應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和與機(jī)器人作業(yè)無(wú)關(guān)的周?chē)潭ㄎ矬w和設(shè)備(如建筑結(jié)構(gòu)件、共用設(shè)施等)之間的擠壓和碰撞，應(yīng)保持有足夠的安全間距，一般最少為0.5 m。但那些與機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)相關(guān)的設(shè)備和裝置(如物料傳送裝置、工作臺(tái)、相關(guān)工具臺(tái)、相關(guān)機(jī)床等)則不受約束。
c)當(dāng)要求由機(jī)器人系統(tǒng)布局來(lái)限定機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，應(yīng)按5.2.1的要求來(lái)設(shè)計(jì)限定裝置，并在使用時(shí)進(jìn)行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。
d)在設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)使其當(dāng)動(dòng)力源(電氣、液壓、氣動(dòng)、真空等)發(fā)生變化或動(dòng)力消失時(shí)，負(fù)載不會(huì)松脫落下或發(fā)生危險(xiǎn)(如飛出)；同時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)由負(fù)載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動(dòng)力及力矩應(yīng)不超出機(jī)器人的負(fù)載能力。
e)機(jī)器人系統(tǒng)的布置應(yīng)考慮操作人員進(jìn)行手動(dòng)作業(yè)時(shí)(如零件的上、下料)的安全防護(hù)。可通過(guò)傳送裝置、移動(dòng)工作臺(tái)、旋轉(zhuǎn)式工作臺(tái)、滑道推桿、氣動(dòng)和液壓傳送機(jī)構(gòu)等過(guò)渡裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，使手動(dòng)上、下料的操作人員置身于安全防護(hù)空間之外。但這些自動(dòng)移出或送進(jìn)的裝置不應(yīng)產(chǎn)生新的危險(xiǎn)。
6.1.4 動(dòng)力斷開(kāi)
a)提供給機(jī)器人系統(tǒng)及外圍設(shè)備的動(dòng)力源應(yīng)滿(mǎn)足由制造商的規(guī)范以及本地區(qū)的或國(guó)家的電氣構(gòu)成規(guī)范要求，并按標(biāo)準(zhǔn)提出的要求進(jìn)行接地。
b)在設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)考慮維護(hù)和修理的需要，必須具備有能與動(dòng)力源斷開(kāi)的技術(shù)措施。斷開(kāi)必須做到既可見(jiàn)(如運(yùn)行明顯中斷)，又能通過(guò)檢查斷開(kāi)裝置操作器的位置而確認(rèn)，而且能將切斷裝置鎖定在斷開(kāi)位置。切斷電器電源的措施應(yīng)按相應(yīng)的電氣安全標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)器人系統(tǒng)或其他相關(guān)設(shè)備動(dòng)力斷開(kāi)時(shí)，應(yīng)不發(fā)生危險(xiǎn)。
6.1.5 急停
機(jī)器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制，使所有運(yùn)動(dòng)停止，并從機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上和可能引起危險(xiǎn)的其他能源(如外圍設(shè)備中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、加熱器等)上撤除驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。
a)每臺(tái)機(jī)器人的操作站和其他能控制運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合都應(yīng)設(shè)有易于迅速接近的急停裝置。
b)機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)如機(jī)器人控制裝置一樣，其按鈕開(kāi)關(guān)應(yīng)是掌撳式或蘑菇頭式，襯底為黃色的紅色按鈕，且要求由人工復(fù)位。
c)重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，應(yīng)在安全防護(hù)空間外，按規(guī)定的啟動(dòng)步驟進(jìn)行。
d)若機(jī)器人系統(tǒng)中安裝有兩臺(tái)機(jī)器人，且兩臺(tái)機(jī)器人的限定空間具有相互交叉的部分，則其共用的急停電路應(yīng)能停止系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
6.1.6 遠(yuǎn)程控制
當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具有遠(yuǎn)程控制功能時(shí)，應(yīng)采取有效措施防止由其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生危險(xiǎn)。
具有遠(yuǎn)程操作(如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò))的機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)設(shè)置一種裝置(如鍵控開(kāi)關(guān))，以確定在進(jìn)行本地控制時(shí)，任何遠(yuǎn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)產(chǎn)生。
6.2 安全防護(hù)裝置
根據(jù)gb/t 15706.1-1995的定義，安全防護(hù)裝置是安全裝置和防護(hù)裝置的統(tǒng)稱(chēng)。安全裝置是“消除或減小風(fēng)險(xiǎn)的單一裝置或與防護(hù)裝置聯(lián)用的裝置(而不是防護(hù)裝置)”。如聯(lián)鎖裝置、使能裝置、握持一運(yùn)行裝置、雙手操縱裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等。防護(hù)裝置是“通過(guò)物體障礙方式專(zhuān)門(mén)用于提供防護(hù)的機(jī)器部分。根據(jù)其結(jié)構(gòu)，防護(hù)裝置可以是殼、罩、屏、門(mén)、封閉式防護(hù)裝置等”。如固定式防護(hù)裝置、活動(dòng)式防護(hù)裝置、可調(diào)式防護(hù)裝置、聯(lián)鎖防護(hù)裝置、帶防護(hù)鎖的聯(lián)鎖防護(hù)裝置及可控防護(hù)裝置等。
為了減小已知的危險(xiǎn)和保護(hù)各類(lèi)工作人員的安全，在設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)及各階段操作過(guò)程的需要和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的結(jié)果，選擇合適的安全防護(hù)裝置。所選用的安全防護(hù)裝置應(yīng)按制造廠的說(shuō)明進(jìn)行使用和安裝。
6.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)安全防護(hù)裝置的作用
安全防護(hù)裝置應(yīng)能：
a)防止各操作階段中與該操作無(wú)關(guān)的人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域；
b)中斷引起危險(xiǎn)的來(lái)源；
c)防止非預(yù)期的操作；
d)容納或接受由于機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)過(guò)程中可能掉落或飛出的物件；
e)控制作業(yè)過(guò)程中產(chǎn)生的其他危險(xiǎn)(如抑制噪聲、遮擋激光、弧光、屏蔽輻射等)。
6.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)裝置
機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)可采用一種或多種安全防護(hù)裝置，如：
a)固定式或聯(lián)鎖式防護(hù)裝置；
b)雙手控制裝置、使能裝置、握持一運(yùn)行裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等；
c)現(xiàn)場(chǎng)傳感安全防護(hù)裝置(pssd)，如安全光幕或光屏、安全墊系統(tǒng)、區(qū)域掃描安全系統(tǒng)、單路或多路光束等。
6.2.3固定式防護(hù)裝置
固定式防護(hù)裝置應(yīng)：
a)通過(guò)緊固件(如螺釘、螺栓、螺母等)或通過(guò)焊接將防護(hù)裝置永久固定在所需的地方；
b)其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力，即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度；
c)其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險(xiǎn)(如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等)；
d)不使用工具就不能移開(kāi)固定部件；
e)隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3 m，高度應(yīng)不低于1.5 m。
除通過(guò)與通道相連的連鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)域外，應(yīng)能防止由別處進(jìn)入安全防護(hù)空間。
注：在物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)周?chē)惭b的隔板或柵欄應(yīng)有足夠的高度以防止任何物件由于 末端夾持器松脫而飛出隔板或柵欄。
6.2.4 聯(lián)鎖式防護(hù)裝置
a)在機(jī)器人系統(tǒng)中采用聯(lián)鎖式防護(hù)裝置時(shí)，應(yīng)考慮下述原則：
1)防護(hù)裝置關(guān)閉前，聯(lián)鎖能防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作，但防護(hù)裝置的關(guān)閉應(yīng)不能使機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作方式，而啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作應(yīng)在控制板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。
2)在傷害的風(fēng)險(xiǎn)消除前，具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù)裝置處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài)；或當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí)，防護(hù)裝置被打開(kāi)應(yīng)給出停止或急停的指令。聯(lián)鎖裝置起作用時(shí)，若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，則應(yīng)能從停止位置重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行。
中斷動(dòng)力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)之前的危險(xiǎn)，但如動(dòng)力源中斷不能立即消除危險(xiǎn)，則聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定和/或制動(dòng)系統(tǒng)。
在進(jìn)出安全防護(hù)空間的聯(lián)鎖門(mén)處，應(yīng)考慮設(shè)有防止無(wú)意識(shí)關(guān)閉聯(lián)鎖門(mén)的結(jié)構(gòu)或裝置(如采用兩組以上觸點(diǎn)，具有磁性編碼的磁性開(kāi)關(guān)等)。應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作在避免了一種危險(xiǎn)(如停止了機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng))時(shí)，不會(huì)引起另外的危險(xiǎn)發(fā)生(如使危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū))。
b)特殊用途中聯(lián)鎖系統(tǒng)的選擇應(yīng)考慮到風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)(見(jiàn)3.3)。
c)在設(shè)計(jì)聯(lián)鎖系統(tǒng)時(shí)，亦應(yīng)考慮安全失效的情況，即萬(wàn)一某個(gè)聯(lián)鎖器件發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效時(shí)，安全功能應(yīng)不受影響。若萬(wàn)一受影響，則機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。
6.2.5 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置
在機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)中經(jīng)常使用現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)遵循下述原則：
a)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)能使傳感裝置未起作用前人員不能進(jìn)入且身體各部位不能伸到限定空間內(nèi)。為了防止人員從現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置旁邊繞過(guò)進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)，要求將現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置與隔欄一起使用。
b)在設(shè)計(jì)和選擇現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置時(shí)，應(yīng)考慮到其作用不受系統(tǒng)所處的任何環(huán)境條件(如濕度、溫度、噪聲、光照等)的影響。
c)當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置已起作用時(shí)，只要不產(chǎn)生其他的危險(xiǎn)，可將機(jī)器人系統(tǒng)從停止?fàn)顟B(tài)重新啟動(dòng)到運(yùn)行狀態(tài)。
d)在恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)要求撤除傳感區(qū)域的阻斷，此時(shí)不應(yīng)使機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。
e)應(yīng)具有指示現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置正在運(yùn)行的指示燈，其安裝位置應(yīng)易于觀察。可以集成在現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置中，也可以是機(jī)器人控制接口的一部分。
6.3 警示方式
在機(jī)器人系統(tǒng)中，為了引起人們注意潛在危險(xiǎn)的存在，應(yīng)采取警示措施。警示措施包括柵欄或信號(hào)器件。它們是被用于識(shí)別通過(guò)上述安全防護(hù)裝置沒(méi)有阻止的殘留風(fēng)險(xiǎn)，但警示措施不應(yīng)是前面所述安全防護(hù)裝置的替代品。
6.3.1 警示柵欄
為了防止人員意外進(jìn)入機(jī)器人限定空間，應(yīng)設(shè)置警示柵欄。
6.3.2 警示信號(hào)
為了給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽(tīng)信號(hào)，應(yīng)設(shè)置和安裝信號(hào)警示裝置。在安全防護(hù)空間內(nèi)采用可見(jiàn)的光信號(hào)來(lái)警告危險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)有足夠多的器件以便人們?cè)诮咏踩雷o(hù)空間時(shí)能看到光信號(hào)。
音響報(bào)警裝置則應(yīng)具有比環(huán)境噪聲分貝級(jí)別更高的獨(dú)特的警示聲音。
6.4 安全生產(chǎn)規(guī)程
應(yīng)該考慮到機(jī)器人系統(tǒng)壽命中的某些階段(例如調(diào)試階段、生產(chǎn)過(guò)程轉(zhuǎn)換階段、清理階段、維護(hù)階段)，設(shè)計(jì)出完全適用的安全防護(hù)裝置去防止各種危險(xiǎn)是不可能的，且那些安全防護(hù)裝置亦可以被暫停。在這種狀態(tài)下，應(yīng)該采用相應(yīng)的安全生產(chǎn)規(guī)程。
6.5 安全防護(hù)裝置的復(fù)位
重建聯(lián)鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)域時(shí)，其本身應(yīng)不能重新啟動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)操作。應(yīng)要求在安全防護(hù)空間仔細(xì)地動(dòng)作來(lái)重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。重新啟動(dòng)裝置的安裝位置，應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)的人員不能夠到的地方，且能觀察到安全防護(hù)空間。
使用和維護(hù)
機(jī)器人系統(tǒng)安全防護(hù)裝置經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)、構(gòu)建、安裝和試運(yùn)行后，在使用時(shí)(如示教編程、程序驗(yàn)證、自動(dòng)操作、故障查找和維護(hù))亦應(yīng)滿(mǎn)足安全要求。用戶(hù)在使用和維護(hù)期間，應(yīng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)每一操作者提供安全防護(hù)的措施，以保證他們不受傷害。
7.1 編程
進(jìn)行編程時(shí)應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間外來(lái)進(jìn)行。當(dāng)示教人員必須進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行編程時(shí)，則應(yīng)采用下述附加的安全防護(hù)措施，并通過(guò)5.9中的操作狀態(tài)選擇要求暫停安全防護(hù)裝置(如連鎖門(mén)、現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置)的保護(hù)功效。
7.1.1 編程前
a)用戶(hù)必須確保示教人員按照培訓(xùn)要求進(jìn)行培訓(xùn)，并在實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人上進(jìn)行訓(xùn)練和熟悉包括所有安全防護(hù)措施在內(nèi)的所推薦的編程步驟。
b)示教人員應(yīng)目檢機(jī)器人系統(tǒng)和安全防護(hù)空間，確保不存在產(chǎn)生危險(xiǎn)的外界條件。示教盒的運(yùn)動(dòng)控制和急停控制應(yīng)進(jìn)行功能測(cè)試，以保證正常操作。示教操作開(kāi)始前，應(yīng)排除故障和失效。編程時(shí)，應(yīng)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器不需要的動(dòng)力(必需的平衡裝置應(yīng)保持有效)。
c)示教人員進(jìn)入安全防護(hù)空間前，所有的安全防護(hù)裝置應(yīng)確保在位，且在預(yù)期的示教方式下能起作用。進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)要求示教人員進(jìn)行編程操作，但應(yīng)不能進(jìn)行自動(dòng)操作。
7.1.2 編程中
a)示教期間僅允許示教編程人員在防護(hù)空間內(nèi)。
b)示教人員應(yīng)具有和使用有單獨(dú)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能的示教盒。
c)示教期間，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)只能受示教裝置控制。機(jī)器人不應(yīng)響應(yīng)來(lái)自其他地方的遙控命令。
d)示教人員應(yīng)具有單獨(dú)控制在安全防護(hù)空間內(nèi)的其他設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制權(quán)，且這些設(shè)備的控制應(yīng)與機(jī)器人的控制分開(kāi)。
e)若在安全防護(hù)空間內(nèi)有多臺(tái)機(jī)器人，而柵欄的連鎖門(mén)開(kāi)著或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置失去作用時(shí)，所有的機(jī)器人都應(yīng)禁止進(jìn)行自動(dòng)操作。
f)機(jī)器人系統(tǒng)中所有急停裝置都應(yīng)保持有效。
g)示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)低于250 mm/s，具體的速度選擇應(yīng)考慮萬(wàn)一發(fā)生危險(xiǎn)，示教人員有足夠的時(shí)間脫離危險(xiǎn)或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
7.1.3 返回自動(dòng)操作
在啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)操作前，示教人員應(yīng)將暫停使用的安全防護(hù)裝置功效恢復(fù)。
7.2 編程數(shù)據(jù)
應(yīng)保留任務(wù)程序和維修程序的記錄。
程序數(shù)據(jù)不使用時(shí)，應(yīng)儲(chǔ)存在可傳送的媒體(如紙、磁盤(pán)等)中，并存放在合適的保護(hù)環(huán)境中。
7.3 自動(dòng)操作
僅在滿(mǎn)足下列要求時(shí)，才能啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)操作：
a)預(yù)期的安全防護(hù)裝置都在位，并且能起作用；
b)在安全防護(hù)空間內(nèi)沒(méi)有人；
c)遵守安全操作規(guī)程。
7.4 程序驗(yàn)證(程序校驗(yàn))
程序驗(yàn)證是確認(rèn)機(jī)器人的編程路徑及處理性能與應(yīng)用時(shí)所期望的路徑和處理性能是否一致的方法。驗(yàn)證可以是程序路徑的全部或一段。程序驗(yàn)證的人員應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間外執(zhí)行。當(dāng)人員必須在安全防護(hù)空間內(nèi)完成程序驗(yàn)證時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足以下條件：
a)程序驗(yàn)證必須在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度低于250mm/s時(shí)進(jìn)行，除機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制僅使用握持一運(yùn)行裝置或使能裝置外，還應(yīng)滿(mǎn)足7.1編程時(shí)的安全防護(hù)要求。
b)當(dāng)要求在機(jī)器人的運(yùn)行速度超過(guò)250mm/s時(shí)，校驗(yàn)人員在安全防護(hù)空間內(nèi)檢查已編程的作業(yè)任務(wù)和與其他設(shè)備相互配合關(guān)系，應(yīng)采用以下的安全防護(hù)要求：
2)安全防護(hù)空間內(nèi)的工作人員應(yīng)使用使能裝置或與其安全級(jí)別等效的其他裝置；
3)應(yīng)建立安全工作步驟以使在安全防護(hù)空間內(nèi)的人員的危險(xiǎn)減至最小。
7.5 故障查找
故障查找應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行。當(dāng)不能實(shí)行，且機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)已考慮到需要在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行故障查找，則應(yīng)采用下列的安全要求：
a)擔(dān)負(fù)故障查找的人員要經(jīng)過(guò)特別的核準(zhǔn)和對(duì)這種工作進(jìn)行過(guò)培訓(xùn)；
b)進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)的人員應(yīng)使用使能裝置使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；
c)制定安全操作規(guī)程，使安全防護(hù)空間內(nèi)的人員對(duì)危險(xiǎn)的暴露降至最低。
7.6 維護(hù)
為了確保機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)連續(xù)安全運(yùn)行，應(yīng)制定檢查和維護(hù)的程序，而檢查和維護(hù)程序的制定應(yīng)考慮制造商的建議。
7.6.1 為避免機(jī)器人系統(tǒng)的維修人員受到危險(xiǎn)的傷害，應(yīng)按照制造商的說(shuō)明書(shū)對(duì)其進(jìn)行安全防護(hù)和進(jìn)行安全培訓(xùn)。
7.6.2 盡可能使維修人員在安全防護(hù)空間外進(jìn)行作業(yè)，如將機(jī)器人臂放置于某一預(yù)定的位置。
當(dāng)必須在安全防護(hù)空間內(nèi)完成維護(hù)任務(wù)時(shí)，應(yīng)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)來(lái)考慮選擇下面所述的安全防護(hù)措施。
7.6.2.1 應(yīng)使用切斷動(dòng)力源的步驟關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)并釋放或阻塞潛在的所積蓄的能量。
7.6.2.2 當(dāng)機(jī)器人已上電，要求維修人員進(jìn)入安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行維修時(shí)，應(yīng)做到下述幾點(diǎn)：
a)進(jìn)入安全防護(hù)空間前應(yīng)完成下列步驟：
1)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目檢，以判斷是否存在可能引起誤動(dòng)作的條件；
2)為確保示教盒能進(jìn)行正常操作，使用前應(yīng)進(jìn)行功能測(cè)試；
3)若發(fā)現(xiàn)某些故障或誤動(dòng)作的條件，則維修人員在進(jìn)入安全防護(hù)空間之前應(yīng)進(jìn)行排除或修復(fù)。
b)在安全防護(hù)空間內(nèi)的維修人員應(yīng)擁有機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的總的控制權(quán)，且：
1)機(jī)器人控制應(yīng)脫離自動(dòng)操作狀態(tài)；
2)機(jī)器人應(yīng)不能響應(yīng)任何遠(yuǎn)程控制信號(hào)；
3)所有機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)保持有效。
c)啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)操作狀態(tài)前，應(yīng)恢復(fù)暫停作用的安全防護(hù)裝置的功效。
安裝、試運(yùn)行和功能測(cè)試
8.1 安裝
機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠說(shuō)明書(shū)的要求進(jìn)行安裝，并按gb/t 12644作為安裝期間的補(bǔ)充指導(dǎo)。安全防護(hù)措施應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)后進(jìn)行判定。生產(chǎn)前，用戶(hù)應(yīng)重新檢查安全要求，以確保安全防護(hù)裝置運(yùn)行可靠。
a)所有的安全防護(hù)裝置應(yīng)在預(yù)定的使用條件下進(jìn)行試驗(yàn)。其不足之處必須進(jìn)行修改。
b)必須重新檢查作業(yè)任務(wù)，保證安全防護(hù)不會(huì)妨礙其作業(yè)任務(wù)的完成。
c)復(fù)查安全防護(hù)裝置的作用，保證其不易于失去作用或繞過(guò)安全防護(hù)裝置。
8.2 試運(yùn)行和功能測(cè)試
機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)在安裝或再置位后的啟動(dòng)(包括首次啟動(dòng))和測(cè)試中，應(yīng)遵循下述條款的規(guī)定。這些規(guī)定同樣適用于機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)中軟件或硬件更換之后和影響其運(yùn)行的維修之后。
8.2.1 限定空間的指定
所有的機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)都應(yīng)安裝安全防護(hù)裝置。若計(jì)劃中的安全防護(hù)裝置在進(jìn)行試運(yùn)行和功能測(cè)試前尚未就位，則應(yīng)在運(yùn)行前采取安裝限定空間的臨時(shí)措施(如安裝鏈條、輕便墻板、警示柵欄等)。
8.2.2 人員的限制
在調(diào)試和功能測(cè)試期間，安全防護(hù)裝置生效前，不允許人員進(jìn)入安全防護(hù)空間。
8.2.3 安全和運(yùn)行檢驗(yàn)
應(yīng)按照制造廠的說(shuō)明書(shū)進(jìn)行機(jī)器人及其系統(tǒng)的試運(yùn)行和功能測(cè)試，并應(yīng)包括如下的準(zhǔn)備工作：
a)通電前檢查。
1)機(jī)器人已按說(shuō)明書(shū)正確安裝，且穩(wěn)定性好。
2)電氣連接正確，電源參數(shù)(如電壓、頻率、干擾級(jí)別等)在規(guī)定的范圍內(nèi)。
3)其他設(shè)施(如水、空氣、燃?xì)獾?連接正確，且在規(guī)定的界限內(nèi)。
4)通信連接正確。
5)外圍設(shè)備和系統(tǒng)連接正確。
6)已安裝好限定空間的限位裝置。
7)已采用安全防護(hù)措施。
8)周邊的環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等級(jí)、濕度、溫度、大氣污染等)。
b)通電后檢查。
1)機(jī)器人系統(tǒng)控制裝置的功能如啟動(dòng)、停機(jī)、操作方式選擇(包括鍵控鎖定開(kāi)關(guān))符合預(yù)定要求，機(jī)器人能按預(yù)定的操作系統(tǒng)命令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
2)機(jī)器人各軸都能在預(yù)期的限定范圍內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
3)急停及安全停機(jī)電路及裝置有效。
4)可與外部電源斷開(kāi)和隔離。
5)示教裝置的功能正常。
6)安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖的功能正常，其他安全防護(hù)裝置(如柵欄、警示裝置)就位。
7)在“慢速”時(shí)，機(jī)器人能正常運(yùn)行，并具有作業(yè)能力。
8)在自動(dòng)(正常)操作方式下，機(jī)器人運(yùn)行正常，且具有在額定負(fù)載和要求的速度下完成預(yù)定作業(yè)的能力。
8.2.4 機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟
機(jī)器人及其系統(tǒng)的軟件、硬件及任務(wù)程序更換、修理或維護(hù)后，重新啟動(dòng)時(shí)應(yīng)遵循如下步驟：
a)通電前，檢查硬件的任何變化或附加物；
b)為了正常運(yùn)行，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行功能性測(cè)試。
文件
9.1 機(jī)器人制造廠應(yīng)提供的文件
機(jī)器人產(chǎn)品制造廠隨機(jī)提供的有關(guān)文件至少應(yīng)包括下列各項(xiàng)：
a)產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證；
b)按gb/t 12644所規(guī)定的表示機(jī)器人規(guī)范參數(shù)的表格及說(shuō)明；
e)機(jī)器人進(jìn)行試運(yùn)行，編程、操作及重新啟動(dòng)安全運(yùn)行步驟和試驗(yàn)、校驗(yàn)的使用說(shuō)明書(shū)；
f)機(jī)器人可能發(fā)生故障的描述及進(jìn)行定期維護(hù)、保養(yǎng)、試驗(yàn)和校驗(yàn)及預(yù)防的說(shuō)明；
h)對(duì)各類(lèi)人員的要求及培訓(xùn)的說(shuō)明。
9.2 機(jī)器人系統(tǒng)制造廠應(yīng)提供的文件
機(jī)器人系統(tǒng)制造廠提供的文件應(yīng)包括機(jī)器人、輔助設(shè)備及安全防護(hù)裝置在內(nèi)整個(gè)系統(tǒng)的全部文件。
a)機(jī)器人制造廠提供的所有文件；
b)電氣、液壓、氣動(dòng)系統(tǒng)所有控制系統(tǒng)的功能和位置的說(shuō)明；
e)系統(tǒng)的維護(hù)、修理步驟及說(shuō)明；
f)可預(yù)見(jiàn)的危險(xiǎn)狀態(tài)、殘留的風(fēng)險(xiǎn)及避免危險(xiǎn)的措施等的說(shuō)明；
g)建議應(yīng)采用的附加保護(hù)措施(如系統(tǒng)的安全操作規(guī)程、培訓(xùn)、人員的保護(hù)裝備等)的說(shuō)明。
培訓(xùn)
使用機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的用戶(hù)應(yīng)確保其編程、操作、維修人員參加安全培訓(xùn)，并獲得勝任該工作的能力。培訓(xùn)最好是教室與操作現(xiàn)場(chǎng)相結(jié)合。
10.1 培訓(xùn)的目標(biāo)
培訓(xùn)的目的是要參加培訓(xùn)的人員了解到下列信息：
a)安全器件的用途和它們的功能；
b)專(zhuān)門(mén)涉及健康和安全的規(guī)程；
c)通過(guò)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行而形成的各種危險(xiǎn)；
d)與特定的機(jī)器人有關(guān)的工作任務(wù)和用途；
e)安全的基本概念。
10.2 培訓(xùn)的要求
a)學(xué)習(xí)適用的安全規(guī)程標(biāo)準(zhǔn)和機(jī)器人制造廠及機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)者的安全建議；
b)理解所安排的任務(wù)的明確含義；
d)識(shí)別與作業(yè)有關(guān)的危險(xiǎn)，包括輔助設(shè)備帶來(lái)的危險(xiǎn)；
e)識(shí)別安全防護(hù)措施，包括安全防護(hù)裝置的類(lèi)型、安全防護(hù)裝置的能力或挑選方案、所選擇的器件的功能、器件的功能測(cè)試方法、所選器件的限止性以及從識(shí)別危險(xiǎn)開(kāi)始的安全操作步驟、對(duì)人員的安全防護(hù)裝備等。
f)掌握保證安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常的測(cè)試方法。
10.3 再培訓(xùn)的要求
當(dāng)系統(tǒng)變更，人員變化和事故發(fā)生以后，為了確保安全操作，應(yīng)對(duì)相關(guān)人員重新進(jìn)行安全培訓(xùn)。
參 考 文 獻(xiàn)
gb/t 16855.1-2005 機(jī)械安全 控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件 第1部分：設(shè)計(jì)通則(iso 13849-1：1999，mod)
iso 10218：1992 工業(yè)機(jī)器人安全
【發(fā)布日期】20080606
【實(shí)施日期】20080801
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇九
機(jī)器人學(xué)科是一個(gè)涵蓋知識(shí)面很廣的交叉學(xué)科。機(jī)器人是集機(jī)械、電路、程序?yàn)橐惑w自動(dòng)控制的典型代表，它含軟件編程也包含有硬件開(kāi)發(fā)，機(jī)器人是一個(gè)非常好的培養(yǎng)學(xué)生綜合素質(zhì)和綜合解決問(wèn)題能力的教學(xué)工具。現(xiàn)在國(guó)內(nèi)外都開(kāi)始重視機(jī)器人，將其作為一種工具和手段應(yīng)用到教學(xué)中去。2012年，我校把機(jī)器人引進(jìn)了校園。成立了“機(jī)器人課外活動(dòng)小組”，并將其作為校本課程進(jìn)行授課。作為學(xué)校機(jī)器人活動(dòng)小組的輔導(dǎo)教師，在幾年的機(jī)器人教學(xué)實(shí)踐中，總結(jié)到一些經(jīng)驗(yàn)，下面跟大家分享我的一些機(jī)器人教學(xué)做法。
據(jù)我所知，目前可以應(yīng)用到中小學(xué)機(jī)器人教學(xué)的器材主要有幾家廠商在做，如國(guó)外的樂(lè)高、國(guó)內(nèi)的中鳴、廣茂達(dá)、納英特等，這些廠商提供的機(jī)器人器材一般都是各種獨(dú)立的模塊，如紅外傳感器、馬達(dá)、超聲波傳感器、伺服電機(jī)等等，這些零散的部件需要搭建起來(lái)才是一個(gè)整體。機(jī)器人的搭建是工程學(xué)的一部分，涉及的很多內(nèi)容，如杠桿、齒輪配比、輪子和輪軸、梁、摩檫力、重心等。小學(xué)生的心理年齡特征是愛(ài)玩各種積木電玩，但是他們對(duì)上面的搭建知識(shí)一知半解。根據(jù)學(xué)生這一特點(diǎn)，我一開(kāi)始讓學(xué)生開(kāi)始接觸機(jī)器人的時(shí)候，先讓學(xué)生搭建一些小車(chē)，或者一些他們認(rèn)為很好玩的東西，然后介紹一些簡(jiǎn)單的杠桿、齒輪、摩擦力、重心的知識(shí)。從結(jié)構(gòu)開(kāi)始的好處還可以讓他們了解各種部件的連接方法，熟悉搭建方法，這樣對(duì)以后的編程控制有很大的幫助，不然到了以后的編程控制，他們會(huì)經(jīng)常出錯(cuò)，不知道那個(gè)模塊接在那個(gè)端口，程序出錯(cuò)后也不會(huì)調(diào)試。因?yàn)闆](méi)有編程控制，學(xué)生很能快就認(rèn)為所謂的機(jī)器人跟他們平時(shí)玩的四驅(qū)車(chē)、遙控車(chē)沒(méi)什么兩樣，這時(shí)要趁熱打鐵了，開(kāi)始教學(xué)生編程控制，讓學(xué)生編程控制小車(chē)在特定的條件下停或者轉(zhuǎn)彎，讓學(xué)生分辯出機(jī)器人的小車(chē)跟他們以前玩四驅(qū)車(chē)、遙控車(chē)不同，讓它們保持對(duì)機(jī)器人持久的好奇心和興趣。
每堂課都以學(xué)生為中心，以問(wèn)題為牽動(dòng)，促使學(xué)生主動(dòng)進(jìn)行探究式學(xué)習(xí)，充分發(fā)揮學(xué)生的主動(dòng)性和創(chuàng)造性，老師只是作為課堂組織者、合作者。學(xué)生自己去研究，去觀察，去發(fā)現(xiàn)。通過(guò)生動(dòng)、直觀、有趣的實(shí)際情境，激發(fā)了學(xué)生的興趣和參與熱情。在教學(xué)《小鷹出巢》一課時(shí)，我設(shè)計(jì)這樣一個(gè)環(huán)節(jié)，當(dāng)學(xué)生的機(jī)器人都能成功出巢時(shí)，我安排學(xué)生嘗試前驅(qū)、后驅(qū)、左驅(qū)、右驅(qū)，看看機(jī)器人是怎樣在運(yùn)行，在嘗試完成后，再拋出第二個(gè)探究任務(wù)，最后讓學(xué)生結(jié)合生活實(shí)際，討論生活中哪些機(jī)器人是前驅(qū)，哪些車(chē)是后驅(qū)，哪些車(chē)是四驅(qū)車(chē)。這樣貼近實(shí)際生活，調(diào)動(dòng)起學(xué)生參與的積極性及學(xué)習(xí)的熱情，充分體現(xiàn)了學(xué)生學(xué)習(xí)的主動(dòng)性。
老師對(duì)學(xué)生的每一點(diǎn)成功，每一點(diǎn)進(jìn)步，每一個(gè)創(chuàng)意，都給予肯定，隨時(shí)讓學(xué)生有成功的自豪感。例如：我們每課的任務(wù)完成了，都會(huì)出現(xiàn)恭喜的成功，并提示你得了多少分的界面。為了讓學(xué)生能想得到、做得到、實(shí)現(xiàn)得了，我們采用先讓學(xué)生自主的去探究，當(dāng)學(xué)生感到迫切需要幫助的時(shí)候，就組織大家針對(duì)所遇到的困難和問(wèn)題進(jìn)行共同探討，再對(duì)自己的程序進(jìn)行調(diào)試，教師適當(dāng)參與，經(jīng)過(guò)小組的共同努力，終于感受到成功的快樂(lè)，就這樣讓他們?cè)趯W(xué)習(xí)的過(guò)程中始終有成就感。
第一合作學(xué)習(xí)對(duì)于后進(jìn)的學(xué)生無(wú)疑是一個(gè)福音，也有助于思維敏捷，創(chuàng)造能力強(qiáng)的學(xué)生在小組學(xué)習(xí)中展示自己的才華，從而贏得同伴的尊重，互助互學(xué)。因此在教學(xué)中把學(xué)生分成4人一組合作小組。在合作學(xué)習(xí)中，讓學(xué)生自主設(shè)計(jì)、自我控制。為了營(yíng)造更好的學(xué)習(xí)氛圍，鼓勵(lì)學(xué)生創(chuàng)造，老師也參與學(xué)生之間的討論。在評(píng)價(jià)任務(wù)完成的效果時(shí)，我也總會(huì)評(píng)價(jià)小組的合作學(xué)習(xí)如何，哪個(gè)小組積極發(fā)揮的團(tuán)隊(duì)的力量解決了難題，我會(huì)做出積極的贊賞和表?yè)P(yáng)，使學(xué)生不但認(rèn)識(shí)到團(tuán)隊(duì)合作的力量，久而久之具備了團(tuán)隊(duì)合作的精神。
評(píng)價(jià)可以包括自我評(píng)價(jià)、同學(xué)評(píng)價(jià)及教師評(píng)價(jià)。智能機(jī)器人的任務(wù)完成情況評(píng)價(jià)，可以從完成任務(wù)的方式和完成任務(wù)的效率上進(jìn)行衡量，用最簡(jiǎn)單的方式、最快的速度完成特定的任務(wù)一般就是最佳方案。在同學(xué)互評(píng)過(guò)程中，教師要引導(dǎo)學(xué)生多進(jìn)行正面的、鼓勵(lì)性的評(píng)價(jià)。另外，教師在評(píng)價(jià)的過(guò)程中也應(yīng)該重視人文性，對(duì)于學(xué)生的合作精神、鉆研精神等應(yīng)該予以充分的肯定。
總之，智能機(jī)器人作為一種較年輕開(kāi)放性的教育平臺(tái)，大的方向來(lái)講，需要教師一直在實(shí)踐中不斷地探究、反思，這其中不乏對(duì)教材提出質(zhì)疑、調(diào)整、改進(jìn)等，對(duì)機(jī)器人提出想法，對(duì)工作提出自己的思路。小的方向來(lái)講還需要教師善于觀察生活，從中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，精心設(shè)計(jì)任務(wù)，要對(duì)學(xué)生合理引導(dǎo)、積極鼓勵(lì)。只有這樣，智能機(jī)器人進(jìn)課堂才會(huì)真正給學(xué)生帶來(lái)發(fā)自?xún)?nèi)心的快樂(lè)，才能更有效地提高學(xué)生的信息素養(yǎng)。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)報(bào)告篇十
20xx.7.16----20xx.8.20
機(jī)械設(shè)備有限公司
畢業(yè)實(shí)習(xí)是我們學(xué)習(xí)階段的最后一個(gè)重要的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)。通過(guò)這次實(shí)習(xí)，可以進(jìn)一步鞏固和深化所學(xué)知識(shí)，加深理解，培養(yǎng)我們認(rèn)識(shí)社會(huì)、綜合運(yùn)用知識(shí)的能力，所學(xué)書(shū)本知識(shí)與實(shí)踐知識(shí)相結(jié)合的能力，正確運(yùn)用于生產(chǎn)實(shí)踐的能力。
而畢業(yè)前的實(shí)習(xí)則是為實(shí)際知識(shí)和理論的結(jié)合。通過(guò)對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)原理、透徹的了解現(xiàn)有產(chǎn)品的優(yōu)缺點(diǎn)，收集大量的資料、信息，以拓寬思維、開(kāi)闊眼界，讓一切理論性的知識(shí)變成與實(shí)踐相結(jié)合的活知識(shí)，從而可以熟悉典型工程機(jī)械的工作原理，深化課本知識(shí)再實(shí)際工作機(jī)械中的運(yùn)用，彌補(bǔ)單一理論學(xué)習(xí)的不足。
了解常見(jiàn)工程機(jī)械設(shè)備作業(yè)中所起的作用，及各種機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方法。對(duì)現(xiàn)有設(shè)備存在的優(yōu)缺點(diǎn)及該設(shè)備或機(jī)構(gòu)的構(gòu)造原理有一定的認(rèn)識(shí)，現(xiàn)場(chǎng)對(duì)它的應(yīng)用情況等進(jìn)行分析，熟悉機(jī)械的整體設(shè)計(jì)，布局，以及行走機(jī)構(gòu)，工作機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)如何協(xié)調(diào)配合完成工作。本次實(shí)習(xí)主要以動(dòng)手為主，其次是我和工人師傅和機(jī)械銷(xiāo)售人員的交流，還有指導(dǎo)教師的指導(dǎo)，來(lái)提高自己的動(dòng)手能力。
甘肅桂柳柳工機(jī)械設(shè)備有限公司成立于2006年8月18日，總部設(shè)在廣西，位于蘭州市南濱河路西段大灘村256號(hào)。是柳工機(jī)械設(shè)備甘肅的總代理，公司主營(yíng)工程機(jī)械整機(jī)銷(xiāo)售、配件供應(yīng)、維修服務(wù)、設(shè)備租賃和技術(shù)咨詢(xún)等業(yè)務(wù)，是專(zhuān)業(yè)工程機(jī)械代理、服務(wù)商。主要經(jīng)銷(xiāo)廣西柳工裝載機(jī)、壓力機(jī)、平地機(jī)。型號(hào)有clg856、clg855n、zl50cn、clg836、clg816。還供柳工滑移裝載機(jī)和附件、叉車(chē)。公司自成立以來(lái)，一直秉承先做人、后做事和服務(wù)第一的原則。廣西柳工機(jī)械股份有限公司的大力支持下，在公司員工的共同努力下，公司的業(yè)務(wù)蓬勃發(fā)展，公司擁有先進(jìn)的維修、檢測(cè)設(shè)備和專(zhuān)用工具，精湛的維修技術(shù)、規(guī)范的維修工藝、優(yōu)質(zhì)的服務(wù)意識(shí)，正宗的原廠備件，提供24小時(shí)全方位服務(wù)，并提供快速外出施救服務(wù)。公司擁有一支高素質(zhì)的員工隊(duì)伍，各相關(guān)崗位都經(jīng)過(guò)了凱斯公司的專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)。我們還擁有一批技術(shù)超群的的服務(wù)工程師，他們分別入駐在山東的各個(gè)服務(wù)駐點(diǎn)。無(wú)論酷暑嚴(yán)寒還是山高路遠(yuǎn)，只要撥打我們公司的服務(wù)電話(huà)，我們的工程師會(huì)立刻趕去機(jī)械現(xiàn)場(chǎng)為機(jī)械排除故障，使機(jī)械很快的恢復(fù)工作以減少客戶(hù)的損失。公司的每個(gè)服務(wù)工程師都配備一輛服務(wù)車(chē)和一套機(jī)械的專(zhuān)用工具以便在對(duì)機(jī)械維修、保養(yǎng)時(shí)的使用。
1、在為期一個(gè)月的裝載機(jī)方面的知識(shí)培訓(xùn)，初步了柳工工程機(jī)械的方方面面。
2、通過(guò)上車(chē)實(shí)踐，了解儀表數(shù)據(jù)，檢查相應(yīng)故障和問(wèn)題，記錄數(shù)據(jù)，以便公司檢查和上報(bào)。
3、通過(guò)跟隨服務(wù)工程師外出服務(wù)維修，與客戶(hù)接觸了解，熟悉相應(yīng)流程學(xué)習(xí)相關(guān)維修知識(shí)。
4、熟悉配件的更換步驟，加強(qiáng)動(dòng)手能力。
5、了解配件價(jià)格，質(zhì)量和實(shí)用時(shí)長(zhǎng)以便客戶(hù)詢(xún)問(wèn)。
6、通過(guò)對(duì)各種工況的熟悉，為客戶(hù)提供良好的配件更換周期。
7、熟悉工作流程，到達(dá)工地對(duì)客戶(hù)的車(chē)輛進(jìn)行系統(tǒng)的檢查。
8、更換配件時(shí)進(jìn)行新舊件對(duì)比，拍照進(jìn)行存檔，以備以后查詢(xún)配件和故障。
9、了解哪些屬于保內(nèi)索賠件，哪些屬于易損件概不索賠。
10、檢查完畢后進(jìn)行整車(chē)的拍照，記錄，與司機(jī)合影，客戶(hù)簽字確認(rèn)服務(wù)人員到達(dá)并進(jìn)行良好的維修服務(wù)。
11、回到公司進(jìn)行維修總結(jié)，以報(bào)告的形式上交，加深記憶，更好的進(jìn)行維修服務(wù)。
雖然我們?cè)谶@家公司實(shí)習(xí)的時(shí)間很短，但是我們?cè)谶@家公司去學(xué)到了很多我們想學(xué)習(xí)到的知識(shí)，使我們對(duì)工程機(jī)械行業(yè)有了更進(jìn)一步的了解，我知道自己在學(xué)校學(xué)到的東西很少，還有很多是我們不知道的。在實(shí)習(xí)期間我們認(rèn)真和師傅們學(xué)習(xí)工程機(jī)械方面的知識(shí)，積極動(dòng)手，培養(yǎng)了我們吃苦耐勞的精神，認(rèn)真了解是機(jī)車(chē)的構(gòu)造。完成了工程機(jī)械拆裝的目的，達(dá)到了我們實(shí)習(xí)的要求，我們?cè)谄髽I(yè)里，了解到很多企業(yè)文化和企業(yè)管理體制。使我們不緊在自己的專(zhuān)業(yè)有了突破，也在學(xué)習(xí)到許多關(guān)于企業(yè)管理方面的知識(shí)。通過(guò)這次實(shí)習(xí)，為我以后的工作道路上起著很重要的作用。
工程機(jī)械實(shí)習(xí)不僅是對(duì)課本知識(shí)的更加直觀地認(rèn)知更是地大機(jī)械傳承的一種精神。實(shí)習(xí)是一次將理論運(yùn)用于實(shí)踐的機(jī)會(huì)。平時(shí)這種機(jī)會(huì)也很少，安排實(shí)習(xí)又不是那么簡(jiǎn)單。所以這樣的機(jī)會(huì)就顯得難能可貴。科學(xué)無(wú)止盡，作為新一代的國(guó)家建設(shè)者，我們有義務(wù)從前輩們手中接過(guò)火炬，繼續(xù)向前邁進(jìn)。路漫漫其修遠(yuǎn)兮，吾將上下而求索。一代學(xué)子要勇于承擔(dān)責(zé)任，在鉆探機(jī)械方面，我們要敢于面對(duì)挑戰(zhàn)，雖然工程機(jī)械起源于我們國(guó)家，但是在這方面要落后歐美這些國(guó)家，然而我們堅(jiān)信我國(guó)工程機(jī)械的復(fù)興只是時(shí)間上的問(wèn)題。天將降大任于斯人也，只要我們大家不斷的努力刻苦學(xué)習(xí)，終能將中國(guó)的工程機(jī)械發(fā)揚(yáng)光大。